localization पर टैग किए गए जवाब

मैं एक कण फिल्टर के मूल सिद्धांत को समझता हूं और एक को लागू करने की कोशिश करता हूं। हालांकि, मैं फिर से शुरू होने वाले हिस्से में लटका हुआ हूं। सैद्धांतिक रूप से, यह काफी सरल है: कणों के पुराने (और भारित) सेट से, प्रतिस्थापन के साथ कणों का …

24 localization  particle-filter 

एक IMU का उपयोग करके एक रोबोट अपनी प्रारंभिक स्थिति के सापेक्ष अपनी वर्तमान स्थिति का अनुमान लगा सकता है, लेकिन यह समय के साथ त्रुटि उत्पन्न करता है। जीपीएस स्थानीय त्रुटि संचय द्वारा पक्षपाती नहीं होने की स्थिति की जानकारी प्रदान करने के लिए विशेष रूप से उपयोगी है। …

23 localization  gps  sensors  slam 

आइए हम एक रोबोट को एक सुविधा रहित वातावरण में छोड़ते हैं और किसी भी चुंबकीय क्षेत्र आधारित सेंसर (मैग्नेटोमीटर / कम्पास) की अनुमति नहीं है। उत्तर में कहाँ है, यह निर्धारित करने के क्या तरीके हैं? सूरज / सितारों पर नज़र रखना एक विकल्प है, लेकिन मौसम के माने …

19 localization 

ज्यादातर अक्सर कलमन फ़िल्टर शोर मैट्रिस को ट्यून करके परीक्षण और त्रुटि या डोमेन ज्ञान द्वारा किया जाता है। क्या सभी कलमन फ़िल्टर मापदंडों को ट्यून करने के लिए अधिक राजसी तरीके हैं?

17 odometry  localization  kalman-filter 

मैं ऑटोलैंडिंग के लिए अपने क्वाडकॉप्टर को स्थानीय बनाने के लिए एक आरएफ बीकन का उपयोग करना चाहता हूं, जब जीपीएस सटीक रूप से पर्याप्त नहीं होता है, उदाहरण के लिए, जब मेरा ड्राइववे केवल 10 फीट चौड़ा है, और जीपीएस केवल 20-30 फीट की सटीकता दिखा रहा है (प्रोलिबियल …

17 localization  quadcopter  gps 

मैं SLAM के लिए एक EKF का उपयोग कर रहा हूं और मुझे अद्यतन चरण में कुछ समस्या हो रही है। मुझे एक चेतावनी मिल रही है कि K एकवचन है, का rcondमूल्यांकन करता है near eps or NaN। मुझे लगता है कि मैंने समस्या को जेड के व्युत्क्रम में …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

EKF स्थानीयकरण के पूर्वानुमान के चरण में , रैखिककरण का प्रदर्शन किया जाना चाहिए और (जैसा कि प्रोबैबिलिस्टिक रोबोटिक्स [THRUN, BURGARD, FOX] पृष्ठ 206) में बताया गया है कि वेग गति मॉडल का उपयोग करते समय याकूबियन मैट्रिक्स को इस प्रकार परिभाषित किया गया है। ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ …

14 localization  kalman-filter 

स्पष्ट रूप से जीपीएस किसी भी समय किसी रोबोट के लिए एक स्थानीय "फिक्स" प्राप्त करने के लिए सबसे स्पष्ट और सुलभ तकनीक है। हालांकि, हालांकि यह कभी-कभी बहुत अच्छा होता है, अन्य स्थानों और स्थितियों में यह उतना सटीक नहीं होता जितना मैं चाहूंगा, इसलिए मैं जांच कर रहा …

12 localization  gps 

मैं इस बात से भ्रमित हूं कि "Indirect Kalman Filter" या "Error-State Kalman Filter" शब्द का क्या अर्थ है। सबसे अधिक प्रशंसनीय परिभाषा जो मुझे मिली है वह मयंक की पुस्तक [1] में है: जैसा कि नाम से पता चलता है, कुल राज्य स्थान (प्रत्यक्ष) निर्माण में, वाहन की स्थिति …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Unscented Kalman फ़िल्टर विस्तारित Kalman फ़िल्टर का एक प्रकार है जो पहले-क्रम टेलर श्रृंखला विस्तार के बजाय "सिग्मा पॉइंट्स" के एक सेट को बदलने पर निर्भर एक अलग रैखिककरण का उपयोग करता है। यूकेएफ को जैकबियंस की गणना करने की आवश्यकता नहीं है, इसे असतत परिवर्तन के साथ इस्तेमाल किया …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

मैं एक रोबोट का निर्माण करना चाहूंगा जो एक आभासी पथ का अनुसरण करता है ('एक सफेद सतह पर काली रेखा की तरह दिखाई देने वाला मार्ग नहीं' आदि)। मैं सिर्फ कुछ विज्ञान-फाई वीडियो देखकर उत्साही हूं, जो दिखाते हैं कि रोबोट भीड़-भाड़ वाली जगह पर सामान और सामग्री ले …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

रोबोटिक्स प्रोग्रामिंग के भीतर, अभिविन्यास मुख्य रूप से कुछ केंद्रीय स्थान से x, y, और z निर्देशांक के संदर्भ में दिया जाता है। हालाँकि, x, y, z निर्देशांक तेजी से मानवीय समझ के लिए सुविधाजनक नहीं हैं यदि ऐसे कई स्थान हैं जहाँ से चयन करना है (जैसे, {23, 34, …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

अपने अंत-प्रभावक पर एक उपकरण रखने वाले छह-अक्षीय रोबोट भुजा को देखते हुए, अगर मेरे पास एक वांछित उपकरण स्थिति और उपकरण अभिविन्यास है, तो उस स्थिति तक पहुंचने के लिए रोबोट के लिए व्युत्क्रम गतिज समीकरण का ठीक 1 समाधान होगा। (या जोड़ों के रेंज के आधार पर 16 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

पृष्ठभूमि: मैं एक साधारण कलमन फ़िल्टर लागू कर रहा हूं जो एक रोबोट की हेडिंग दिशा का अनुमान लगाता है। रोबोट कम्पास और जाइरोस्कोप से लैस है। मेरी समझ: मैं अपने राज्य को 2D वेक्टर रूप में प्रस्तुत करने के बारे में सोच रहा हूं , जहां वर्तमान शीर्षक दिशा …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

मेरे पास 25 सेमी ऊंची छत (हाँ पच्चीस सेंटीमीटर) के साथ 300 सेमी x 300 सेमी कमरा है। इसमें 50 छोटे पहिए वाले रोबोट (लगभग 20 सेमी x 20 सेमी) हैं। एक केंद्रीय कंप्यूटर स्थिति को कमांड भेजने के लिए वायरलेस नेटवर्क का उपयोग करते हुए, रोबोट के आंदोलनों को …

9 localization  wireless  swarm