Quadcopter स्थानीयकरण बीकन

Question

मैं ऑटोलैंडिंग के लिए अपने क्वाडकॉप्टर को स्थानीय बनाने के लिए एक आरएफ बीकन का उपयोग करना चाहता हूं, जब जीपीएस सटीक रूप से पर्याप्त नहीं होता है, उदाहरण के लिए, जब मेरा ड्राइववे केवल 10 फीट चौड़ा है, और जीपीएस केवल 20-30 फीट की सटीकता दिखा रहा है (प्रोलिबियल झील के साथ)। दोनों तरफ लावा)। क्वाडकॉप्टर जीपीएस का उपयोग तब तक किसी न किसी स्थान पर करने के लिए करेगा, जब तक कि यह बीकन से एक मजबूत संकेत न हो, जब यह उस सिग्नल का सटीक स्थान पर लैंडिंग के लिए आने के लिए उपयोग करना शुरू कर देगा, संदर्भित बीकन से। क्या कोई मुझे बीकन के निर्माण के पीछे की अवधारणाओं और सिद्धांतों की व्याख्या कर सकता है और यह रिसीवर के साथ है (किसी भी डिजिटल या एनालॉग विधि के माध्यम से एक Arduino के लिए कनेक्शन के लिए उपयुक्त) और प्राप्त करना, कहना, एक 4 "या बेहतर क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर सटीकता 50 के भीतर ' क्षेत्र; न्यूनतम रूप से, क्वाड की रेंज और ऊंचाई होनी चाहिए, "

अंतिम नोट- यह बात 72 मेगाहर्ट्ज बैंड में प्रचलित होगी, कृपया मान लें कि जहां मैं काम कर रहा हूं, उसी बैंड पर अन्य डिवाइस नहीं चल रहे हैं।

Comments

सटीक और विश्वसनीय आरएफ स्थानीयकरण बहुत कठिन है। आपके मामले में मैं बाहरी ट्रैकिंग प्रणाली की तरह कुछ के लिए जाना जाएगा जो दृष्टि का उपयोग करता है। यदि यह क्वाडकॉप्टर से ऊंचाई की जानकारी के साथ संयुक्त है, तो लैंडिंग पैड पर एक ही कैमरे के साथ काम करने योग्य हो सकता है।

— जैकब

बस एक localiser है कि क्या करने के लिए के रूप में सचेत रहें कि बीकन अपने स्थान में एक 72MHz चैनल के "कानूनी" इस्तेमाल होता है

— एंड्रयू

हां, क्वाडकॉप्टर को ट्रैक करने के लिए ऑफ-बोर्ड सेंसर का उपयोग करें। यह है कि कुछ प्रयोगशालाएं हाइब्रिड सिस्टम बनाने में सक्षम हैं: मोबाइल रोबोट जो क्वाडकोप्टर लॉन्च करते हैं।

— जोश वेंडर हुक

आप en.wikipedia.org/wiki/Local_Area_Augmentation_System देखना चाहते हैं यदि आप एक LAAS (बिग प्रोजेक्ट) को लागू कर सकते हैं तो आप नेविगेट करने के लिए एक WAAS संगत जीपीएस रिसीवर का उपयोग करने में सक्षम हो सकते हैं।

— भगवान लोह।

waas.stanford.edu/research/laas.htm भी कुछ काम का हो सकता है।

— भगवान लोह।

Answer 1

क्वाड कॉप्टर को कुछ संकेत देने के लिए आप इंडक्टिव कपलिंग का उपयोग कर इसे करने में सक्षम हो सकते हैं कि इसे किस दिशा में लैंडिंग पैड के पास जाना चाहिए।

लैंडिंग पैड पर ऊर्ध्वाधर अक्ष पर एक एकल कुंडल है (यह ट्रांसमीटर है)। क्वाड-कॉप्टर पर दो कॉइल हैं, 90 and अलग और क्षैतिज अक्ष पर (ये रिसीवर हैं)। एक बारी-बारी करंट हाथ के पैड पर कॉइल से गुजर रहा है, इसके चारों ओर एक वैकल्पिक चुंबकीय क्षेत्र बनाता है।

यदि क्वाड-कॉप्टर सीधे लैंडिंग पैड के ऊपर केंद्रित है, तो रिसीवर में कोई भी वर्तमान प्रेरित नहीं होगा। यदि क्वाड-कॉप्टर एक तरफ है, तो रिसीवर में एक करंट प्रेरित होगा। कौन सा रिसीवर देख रहा है कि वर्तमान क्वाड-कोप्टर को बताएगा कि किस अक्ष में जाना है, लेकिन यह नहीं कि एक रास्ता या दूसरे को कैसे स्थानांतरित किया जाए। आप लैंडिंग पैड से संकेत और मोटर्स से शोर के बीच अंतर करने के लिए एक बैंड-पास फिल्टर का उपयोग कर सकते हैं।

यह तय करना कि किस दिशा में बढ़ना मुश्किल है, और मुझे अभी तक सबसे अच्छे समाधान का यकीन नहीं है।

एक तरीका यह होगा कि एक्सीलरोमीटर से निकले वेग की जानकारी से सिग्नल में बदलाव को सहसंबंधित किया जाए। यदि क्वाड-कॉप्टर एक तरह से आगे बढ़ रहा है, और एक ही समय में प्रेरित वर्तमान को कम करता है, तो यह जानता है कि उसे उस तरह से आगे बढ़ना चाहिए।

एक अन्य तरीका कुंडल के माध्यम से एक डीसी वर्तमान को पल्स करना होगा। इसे आगे की तरफ 10ms के लिए पल्स करें, फिर 30ms के लिए पीछे की तरफ। इस सिग्नल और पृष्ठभूमि शोर के बीच अंतर करने के लिए रिसीवर पर एक कम-पास फिल्टर का उपयोग करें। पल्स चौड़ाई को देखकर, क्वाड-कॉप्टर अब आगे और पीछे की दिशाओं के बीच अंतर बता सकता है।

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आप संभवतः मेरे द्वारा यहां खींचे गए रिसीवर्स को छोटा कर सकते हैं, और ट्रांसमीटर लैंडिंग पैड जितना बड़ा हो सकता है।

Answer 2

मैं यहां शुरू करूंगा, मैं किसी ऐसे व्यक्ति को जानता हूं जिसने कुछ $ 50 के जीपीयू मॉड्यूल के साथ एक क्वाडटोर पर ऐसा किया और कहा कि यह बहुत अच्छा काम करता है।

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

Comments

RTK GPS का उपयोग करना आपकी स्थिति की गुणवत्ता में सुधार करने का एक अच्छा तरीका है, लेकिन यदि आपके उपग्रह को आपके घर द्वारा छायांकित किया जाता है तो यह मदद नहीं करेगा। मुक्त क्षेत्रों के लिए यह ठीक होना चाहिए, लेकिन मैं इमारतों के पास इस पर बहुत अधिक भरोसा नहीं करूंगा।

— जैकब

क्या आप थोड़ा और विस्तृत कर सकते हैं? एक लिंक से थोड़ा अधिक के साथ उत्तर सक्रिय रूप से हतोत्साहित किया जाता है, लिंकरोट और अन्य चीजों के कारण। अपनी प्रक्रिया या कुछ के बारे में थोड़ा लिखें :)

— मनीषियरथ

Answer 3

जैसा कि अन्य लोगों ने उल्लेख किया है, एक आरएफ बीकन शायद मुश्किल होगा और दृष्टि निश्चित रूप से एक व्यवहार्य विकल्प है। दृष्टि-आधारित समाधानों के साथ आम कठिनाई यह है कि वे कम्प्यूटेशनल रूप से महंगे हैं, जिससे ऑन-बोर्ड किया जाना मुश्किल हो जाता है।

आप एक Nintendo Wii रिमोट से PixArt IR ट्रैकिंग सेंसर का उपयोग करने का प्रयास कर सकते हैं, जो I2C के माध्यम से संचार करता है और इस प्रकार आसानी से एक Arduino के उदाहरण के लिए जुड़ा जा सकता है और कुछ सक्रिय IR बीकन को जमीन पर रख सकता है जो तब सेंसर द्वारा उठाए जाते हैं। एक सरल चतुर मुद्रा अनुमान एल्गोरिथ्म का उपयोग करने से आपको अपनी स्थिति का सटीक अनुमान मिल जाएगा।

एक नियमित रूप से रंगीन कैमरा भी इस्तेमाल किया जा सकता है लेकिन जब तक आपके पास बीगलबोर्ड या गमस्टिक्स जैसा कुछ नहीं होता है तब तक चित्रों को वास्तविक समय में संसाधित करना मुश्किल होगा। (हालांकि जमीन पर गणना करने से कुछ भी नहीं है, निश्चित रूप से)।