Unscented Kalman फ़िल्टर विस्तारित Kalman फ़िल्टर का एक प्रकार है जो पहले-क्रम टेलर श्रृंखला विस्तार के बजाय "सिग्मा पॉइंट्स" के एक सेट को बदलने पर निर्भर एक अलग रैखिककरण का उपयोग करता है।
यूकेएफ को जैकबियंस की गणना करने की आवश्यकता नहीं है, इसे असतत परिवर्तन के साथ इस्तेमाल किया जा सकता है, और सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि अत्यधिक nonlinear परिवर्तनों के लिए ईकेएफ की तुलना में अधिक सटीक है।
एकमात्र नुकसान मुझे यह मिला कि "यूकेएफ की तुलना में ईकेएफ अक्सर थोड़ा तेज होता है" (प्रोबेलिस्टिक रोबोटिक्स)। यह मेरे लिए नगण्य लगता है और उनकी विषमता समान प्रतीत होती है।
तो हर कोई अब भी यूकेएफ पर ईकेएफ को पसंद क्यों करता है? क्या मुझे यूकेएफ का एक बड़ा नुकसान याद आया?