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एक कलमन फ़िल्टर गौसियन शोर के साथ रैखिक गतिशील प्रणालियों के लिए एक इष्टतम अनुमानक है। विस्तारित KF और Unscented KF के माध्यम से गैर-रैखिक प्रणालियों के विस्तार शामिल हैं।

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मुझे कलमन फ़िल्टर की आवश्यकता क्यों है?
मैं एक मानवरहित हवाई वाहन तैयार कर रहा हूं, जिसमें कई प्रकार के सेंसर शामिल होंगे: 3-अक्ष त्वरक 3-अक्ष गायरोस्कोप 3-अक्ष मेग्नेटोमीटर क्षितिज सेंसर GPS अल्ट्रासाउंड का सामना करना पड़ रहा है। मेरे एक मित्र ने मुझे बताया कि मुझे यह सभी सेंसर डेटा एक कलमन फ़िल्टर के माध्यम से …

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सेंसर से रैखिक और कोणीय डेटा को कैसे फ्यूज करें
मेरी टीम और मैं एक आउटडोर रोबोट स्थापित कर रहे हैं जिसमें एनकोडर, एक वाणिज्यिक-ग्रेड आईएमयू और जीपीएस सेंसर हैं। रोबोट में एक बुनियादी टैंक ड्राइव है, इसलिए एन्कोडर्स बाएं और दाएं पहियों से पर्याप्त रूप से टिक्स की आपूर्ति करते हैं। IMU x, y और z में रोल, पिच, …

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कलमन फिल्टर पर प्रक्रिया के शोर को ट्यून करने के लिए अच्छे तरीके क्या हैं?
ज्यादातर अक्सर कलमन फ़िल्टर शोर मैट्रिस को ट्यून करके परीक्षण और त्रुटि या डोमेन ज्ञान द्वारा किया जाता है। क्या सभी कलमन फ़िल्टर मापदंडों को ट्यून करने के लिए अधिक राजसी तरीके हैं?

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EKF-SLAM अपडेट कदम, कलमन गेन एकवचन बन जाता है
मैं SLAM के लिए एक EKF का उपयोग कर रहा हूं और मुझे अद्यतन चरण में कुछ समस्या हो रही है। मुझे एक चेतावनी मिल रही है कि K एकवचन है, का rcondमूल्यांकन करता है near eps or NaN। मुझे लगता है कि मैंने समस्या को जेड के व्युत्क्रम में …

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EKF में सहसंयोजक मैट्रिक्स?
मैं सहसंयोजक मैट्रिक्स की अवधारणा से जूझ रहा हूं। अब, के लिए मेरी समझ σ एक्स एक्स , σ y y , और σ θ θ वे कहते हैं कि अनिश्चितता का वर्णन करें। उदाहरण के लिए, के लिए σ एक्स एक्सΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x …

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ओडोमेट्री मोशन मॉडल का उपयोग करके विस्तारित कलमन फ़िल्टर
EKF स्थानीयकरण के पूर्वानुमान के चरण में , रैखिककरण का प्रदर्शन किया जाना चाहिए और (जैसा कि प्रोबैबिलिस्टिक रोबोटिक्स [THRUN, BURGARD, FOX] पृष्ठ 206) में बताया गया है कि वेग गति मॉडल का उपयोग करते समय याकूबियन मैट्रिक्स को इस प्रकार परिभाषित किया गया है। ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ …

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त्रुटि-राज्य (अप्रत्यक्ष) कलमन फ़िल्टर की अस्पष्ट परिभाषा
मैं इस बात से भ्रमित हूं कि "Indirect Kalman Filter" या "Error-State Kalman Filter" शब्द का क्या अर्थ है। सबसे अधिक प्रशंसनीय परिभाषा जो मुझे मिली है वह मयंक की पुस्तक [1] में है: जैसा कि नाम से पता चलता है, कुल राज्य स्थान (प्रत्यक्ष) निर्माण में, वाहन की स्थिति …

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कोवरियन को कैसे घुमाएं?
मैं एक ईकेएफ पर काम कर रहा हूं और मेरे पास कोवरियस मैट्रिसेस के लिए समन्वय फ़्रेम रूपांतरण के बारे में एक प्रश्न है। मान लीजिए कि मुझे कुछ माप मिलता है( एक्स , वाई, ज़ेड, r o l l , p i t c h , yएक डब्ल्यू )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, …

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मुझे अब भी यूकेएफ के बजाय ईकेएफ का उपयोग क्यों करना चाहिए?
Unscented Kalman फ़िल्टर विस्तारित Kalman फ़िल्टर का एक प्रकार है जो पहले-क्रम टेलर श्रृंखला विस्तार के बजाय "सिग्मा पॉइंट्स" के एक सेट को बदलने पर निर्भर एक अलग रैखिककरण का उपयोग करता है। यूकेएफ को जैकबियंस की गणना करने की आवश्यकता नहीं है, इसे असतत परिवर्तन के साथ इस्तेमाल किया …

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लेजर स्कैन + ज्ञात मानचित्र के साथ विस्तारित कलमन फ़िल्टर
मैं वर्तमान में स्कूल के लिए एक प्रोजेक्ट पर काम कर रहा हूं, जहां मुझे लेजर स्कैनर के साथ एक पॉइंट रोबोट के लिए विस्तारित कलमन फ़िल्टर लागू करने की आवश्यकता है। रोबोट 0 डिग्री टर्न त्रिज्या के साथ घूम सकता है और आगे बढ़ सकता है। सभी गतियों के …

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कलमन फ़िल्टर में अप्रत्याशित शोर कैसे करें?
पृष्ठभूमि: मैं एक साधारण कलमन फ़िल्टर लागू कर रहा हूं जो एक रोबोट की हेडिंग दिशा का अनुमान लगाता है। रोबोट कम्पास और जाइरोस्कोप से लैस है। मेरी समझ: मैं अपने राज्य को 2D वेक्टर रूप में प्रस्तुत करने के बारे में सोच रहा हूं , जहां वर्तमान शीर्षक दिशा …

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चमन कलमन फ़िल्टर
मेरी टीम एक बाहरी वातावरण में स्वायत्त रूप से नेविगेट करने के लिए एक रोबोट का निर्माण कर रही है। हमें हाल ही में एक नया एकीकृत IMU / GPS सेंसर मिला है, जो स्पष्ट रूप से कुछ विस्तारित कलमन ऑन-चिप को करता है। यह पिच, रोल, और यव, उत्तर, …

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एक लक्ष्य की ओर एक Quadrotor गाइडिंग
मैं एक चतुर्भुज पर काम कर रहा हूं। मुझे इसकी स्थिति पता है - , जहां मैं जाना चाहता हूं - लक्ष्य स्थिति , और उससे मैं एक वेक्टर गणना करता हूं - एक इकाई वेक्टर जो मुझे अपने लक्ष्य पर ले जाएगा:एaaखbbसीcc c = b - a c = …
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