kalman-filter पर टैग किए गए जवाब

मैं एक मानवरहित हवाई वाहन तैयार कर रहा हूं, जिसमें कई प्रकार के सेंसर शामिल होंगे: 3-अक्ष त्वरक 3-अक्ष गायरोस्कोप 3-अक्ष मेग्नेटोमीटर क्षितिज सेंसर GPS अल्ट्रासाउंड का सामना करना पड़ रहा है। मेरे एक मित्र ने मुझे बताया कि मुझे यह सभी सेंसर डेटा एक कलमन फ़िल्टर के माध्यम से …

61 kalman-filter  uav 

मेरी टीम और मैं एक आउटडोर रोबोट स्थापित कर रहे हैं जिसमें एनकोडर, एक वाणिज्यिक-ग्रेड आईएमयू और जीपीएस सेंसर हैं। रोबोट में एक बुनियादी टैंक ड्राइव है, इसलिए एन्कोडर्स बाएं और दाएं पहियों से पर्याप्त रूप से टिक्स की आपूर्ति करते हैं। IMU x, y और z में रोल, पिच, …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

ज्यादातर अक्सर कलमन फ़िल्टर शोर मैट्रिस को ट्यून करके परीक्षण और त्रुटि या डोमेन ज्ञान द्वारा किया जाता है। क्या सभी कलमन फ़िल्टर मापदंडों को ट्यून करने के लिए अधिक राजसी तरीके हैं?

17 odometry  localization  kalman-filter 

मैं SLAM के लिए एक EKF का उपयोग कर रहा हूं और मुझे अद्यतन चरण में कुछ समस्या हो रही है। मुझे एक चेतावनी मिल रही है कि K एकवचन है, का rcondमूल्यांकन करता है near eps or NaN। मुझे लगता है कि मैंने समस्या को जेड के व्युत्क्रम में …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

मैं सहसंयोजक मैट्रिक्स की अवधारणा से जूझ रहा हूं। अब, के लिए मेरी समझ σ एक्स एक्स , σ y y , और σ θ θ वे कहते हैं कि अनिश्चितता का वर्णन करें। उदाहरण के लिए, के लिए σ एक्स एक्सΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x …

16 kalman-filter  noise 

EKF स्थानीयकरण के पूर्वानुमान के चरण में , रैखिककरण का प्रदर्शन किया जाना चाहिए और (जैसा कि प्रोबैबिलिस्टिक रोबोटिक्स [THRUN, BURGARD, FOX] पृष्ठ 206) में बताया गया है कि वेग गति मॉडल का उपयोग करते समय याकूबियन मैट्रिक्स को इस प्रकार परिभाषित किया गया है। ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ …

14 localization  kalman-filter 

मैं इस बात से भ्रमित हूं कि "Indirect Kalman Filter" या "Error-State Kalman Filter" शब्द का क्या अर्थ है। सबसे अधिक प्रशंसनीय परिभाषा जो मुझे मिली है वह मयंक की पुस्तक [1] में है: जैसा कि नाम से पता चलता है, कुल राज्य स्थान (प्रत्यक्ष) निर्माण में, वाहन की स्थिति …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

मैं एक ईकेएफ पर काम कर रहा हूं और मेरे पास कोवरियस मैट्रिसेस के लिए समन्वय फ़्रेम रूपांतरण के बारे में एक प्रश्न है। मान लीजिए कि मुझे कुछ माप मिलता है( एक्स , वाई, ज़ेड, r o l l , p i t c h , yएक डब्ल्यू )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, …

11 kalman-filter 

Unscented Kalman फ़िल्टर विस्तारित Kalman फ़िल्टर का एक प्रकार है जो पहले-क्रम टेलर श्रृंखला विस्तार के बजाय "सिग्मा पॉइंट्स" के एक सेट को बदलने पर निर्भर एक अलग रैखिककरण का उपयोग करता है। यूकेएफ को जैकबियंस की गणना करने की आवश्यकता नहीं है, इसे असतत परिवर्तन के साथ इस्तेमाल किया …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

मैं वर्तमान में स्कूल के लिए एक प्रोजेक्ट पर काम कर रहा हूं, जहां मुझे लेजर स्कैनर के साथ एक पॉइंट रोबोट के लिए विस्तारित कलमन फ़िल्टर लागू करने की आवश्यकता है। रोबोट 0 डिग्री टर्न त्रिज्या के साथ घूम सकता है और आगे बढ़ सकता है। सभी गतियों के …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

पृष्ठभूमि: मैं एक साधारण कलमन फ़िल्टर लागू कर रहा हूं जो एक रोबोट की हेडिंग दिशा का अनुमान लगाता है। रोबोट कम्पास और जाइरोस्कोप से लैस है। मेरी समझ: मैं अपने राज्य को 2D वेक्टर रूप में प्रस्तुत करने के बारे में सोच रहा हूं , जहां वर्तमान शीर्षक दिशा …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

मेरी टीम एक बाहरी वातावरण में स्वायत्त रूप से नेविगेट करने के लिए एक रोबोट का निर्माण कर रही है। हमें हाल ही में एक नया एकीकृत IMU / GPS सेंसर मिला है, जो स्पष्ट रूप से कुछ विस्तारित कलमन ऑन-चिप को करता है। यह पिच, रोल, और यव, उत्तर, …

9 kalman-filter  imu  navigation 

मैं एक चतुर्भुज पर काम कर रहा हूं। मुझे इसकी स्थिति पता है - , जहां मैं जाना चाहता हूं - लक्ष्य स्थिति , और उससे मैं एक वेक्टर गणना करता हूं - एक इकाई वेक्टर जो मुझे अपने लक्ष्य पर ले जाएगा:एaaखbbसीcc c = b - a c = …

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