kinematics पर टैग किए गए जवाब

रोबोट बांह के आगे केनेमेटिक्स को आसानी से हल किया जा सकता है। हम Denavit-Hartenberg रूपांतरण मैट्रिसेस का उपयोग करके प्रत्येक संयुक्त का प्रतिनिधित्व कर सकते हैं । उदाहरण के लिए, यदि संयुक्त एक रैखिक actuator है, तो इसमें परिवर्तन मैट्रिक्स हो सकता है:मैंटी एचमैंटीजi^{th} टीमैं= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000घमैं1⎤⎦⎥⎥⎥टीमैं=[10000100001घमैं0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

जब एक व्युत्क्रम कानेमेटिक को हल करने के लिए जेकोबियन मैट्रिक्स की गणना करते हैं, तो मैं कई स्थानों से पढ़ता हूं कि मैं इस फॉर्मूले का उपयोग जैकबियन मैट्रिक्स में एक जोड़ के प्रत्येक कॉलम को बनाने के लिए कर सकता हूं: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ …

19 inverse-kinematics  kinematics 

आप वृद्धिशील सेंसर के साथ अंतर ड्राइव रोबोट की स्थिति की गणना या अद्यतन कैसे करते हैं? दो भिन्न पहियों में से प्रत्येक के लिए एक वृद्धिशील सेंसर होता है। दोनों सेंसर दूरी सम्मान निर्धारित करते हैं । Δ r मैं छ ज टी उनके पहिया एक ज्ञात समय के …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

मुझे निम्नलिखित होमवर्क का प्रश्न मिला: किनेमैटिक्स से संबंधित एकरमैन स्टीयरिंग और मानक साइकिल या तिपहिया के साथ रोबोट के बीच सामान्य अंतर क्या हैं? लेकिन, मैं यह नहीं देखता कि इसमें क्या अंतर होना चाहिए, क्योंकि एक कार जैसा रोबोट (2 फिक्स्ड रियर व्हील और 2 डिपेंडेंट एडजस्टेबल फ्रंट …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

मैंने थोड़ी देर पहले एक छोटा क्रॉलर रोबोट बनाया था जिसमें दो पैर थे जिनमें से प्रत्येक की दो डिग्री थी, इसलिए कुल 4 आरसी सर्वो। जब मैं पैरों के संचलन की प्रोग्रामिंग कर रहा था तो मैंने देखा कि वे बहुत कठोर हो गए थे। यह समझ में आता …

11 otherservos  kinematics 

जब कोई एक कीनेमेटिक श्रृंखला को मॉडल करना चाहता है और विशेष रूप से प्रत्येक शरीर से जुड़े फ़्रेमों को परिभाषित करता है, तो डेनवेट-हर्टनबर्ग मापदंडों का उपयोग करना आम है । इस प्रतिनिधित्व के क्या फायदे हैं? मैं सामान्यीकृत प्रतिनिधित्व होने के हित को समझ सकता हूं लेकिन क्या …

11 kinematics 

मैं एक स्नातक के रूप में रोबोटिक्स अनुसंधान कर रहा हूं, और मैं अधिकांश भाग के लिए वैचारिक गणित को समझता हूं; हालाँकि, जब यह वास्तव में अपने रोबोट के लिए आगे कीनेमेटीक्स की गणना करने के लिए कोड लागू करने की बात आती है, तो मैं फंस गया हूं। …

10 kinematics  forward-kinematics 

अपने अंत-प्रभावक पर एक उपकरण रखने वाले छह-अक्षीय रोबोट भुजा को देखते हुए, अगर मेरे पास एक वांछित उपकरण स्थिति और उपकरण अभिविन्यास है, तो उस स्थिति तक पहुंचने के लिए रोबोट के लिए व्युत्क्रम गतिज समीकरण का ठीक 1 समाधान होगा। (या जोड़ों के रेंज के आधार पर 16 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics