inverse-kinematics पर टैग किए गए जवाब

रोबोट बांह के आगे केनेमेटिक्स को आसानी से हल किया जा सकता है। हम Denavit-Hartenberg रूपांतरण मैट्रिसेस का उपयोग करके प्रत्येक संयुक्त का प्रतिनिधित्व कर सकते हैं । उदाहरण के लिए, यदि संयुक्त एक रैखिक actuator है, तो इसमें परिवर्तन मैट्रिक्स हो सकता है:मैंटी एचमैंटीजi^{th} टीमैं= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000घमैं1⎤⎦⎥⎥⎥टीमैं=[10000100001घमैं0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

जब एक व्युत्क्रम कानेमेटिक को हल करने के लिए जेकोबियन मैट्रिक्स की गणना करते हैं, तो मैं कई स्थानों से पढ़ता हूं कि मैं इस फॉर्मूले का उपयोग जैकबियन मैट्रिक्स में एक जोड़ के प्रत्येक कॉलम को बनाने के लिए कर सकता हूं: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ …

19 inverse-kinematics  kinematics 

अपने अंत-प्रभावक पर एक उपकरण रखने वाले छह-अक्षीय रोबोट भुजा को देखते हुए, अगर मेरे पास एक वांछित उपकरण स्थिति और उपकरण अभिविन्यास है, तो उस स्थिति तक पहुंचने के लिए रोबोट के लिए व्युत्क्रम गतिज समीकरण का ठीक 1 समाधान होगा। (या जोड़ों के रेंज के आधार पर 16 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics