मोबाइल-रोबोट अभिविन्यास और गैर-रोबोट वस्तुओं की सापेक्ष दिशा के लिए मानव-अनुकूल शब्द क्या हैं?


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रोबोटिक्स प्रोग्रामिंग के भीतर, अभिविन्यास मुख्य रूप से कुछ केंद्रीय स्थान से x, y, और z निर्देशांक के संदर्भ में दिया जाता है। हालाँकि, x, y, z निर्देशांक तेजी से मानवीय समझ के लिए सुविधाजनक नहीं हैं यदि ऐसे कई स्थान हैं जहाँ से चयन करना है (जैसे, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {२३, ४३, ४५} विशेष रूप से मानव के अनुकूल नहीं है, और मानव त्रुटि के लिए अत्यधिक संभावना है)। फिर भी अधिक आम अंग्रेजी अभिविन्यास वर्णनकर्ता अक्सर तेजी से चयन के लिए बहुत अधिक या तो बहुत चिंतित हैं या बहुत असुविधाजनक हैं (उदाहरण के लिए, "रोबोट 1 के दाहिने सामने वाले कंधे पर सामने वाला कैमरा" बहुत चिंताजनक है; लेकिन "सामने" / "आगे" बहुत खराब है - है) अग्रणी किनारे पर कैमरा या यह आगे की ओर इशारा कर रहा है? "

नौसेना और वैमानिकी क्षेत्रों में वाहन के स्थानों को आम तौर पर आगे, पिछाड़ी (या कठोर), बंदरगाह और स्टारबोर्ड के बारे में बात की जाती है। हालांकि, वाहन के सापेक्ष गति की दिशा अक्सर एक घड़ी की परिधि के संदर्भ में दी जाती है (उदाहरण के लिए, आगे का भाग "12 पर" होगा, पीछे का पिछला भाग "6 पर" होगा, जबकि स्टारबोर्ड के दाईं ओर और बंदरगाह का बाएं भाग "3 पर" और "क्रमशः 9" पर होगा। यह भाषा तेजी से मानव संचार का समर्थन करती है जो "सामने" और "आगे" जैसे शब्दों से अधिक सटीक है। क्या मोबाइल रोबोटिक्स के भीतर समान शब्द हैं?


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जब से मैंने इसका उत्तर दिया यह प्रश्न काफी बदल गया है। इसे फिर से जवाब देने के बजाय, मैं किसी को एक उदाहरण की आवश्यकता होने पर अपना जवाब छोड़ दूंगा।
जोश वेंडर हुक

@ जोश - धन्यवाद। यह निश्चित रूप से अभी भी बहुत उपयोगी जानकारी है!
रिक्रिएक्टिव सेल्फ ऑप्टिमाइजेशन

आपको "मानव-अनुकूल" होने के लिए विवरण की आवश्यकता क्यों है? गणितीय विवरण चीजों को सटीक और संक्षिप्त दोनों बनाते हैं। "मानव-अनुकूल" यहां अच्छी तरह से परिभाषित नहीं है, और कुछ स्पष्टीकरण की आवश्यकता है।
पॉल

जवाबों:


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आमतौर पर, एक समन्वय फ्रेम रोबोट केंद्र में रखा जाता है। एक्स-एक्सिस आगे की ओर इशारा करता है, वाई-एक्सिस पॉइंट्स बायीं ओर, और जेड-एक्सिस पॉइंट्स ऊपर की ओर। फिर, हम एक्स-एक्स के संबंध में कोणों को मापते हैं। तो, एक 90 डिग्री के कोण का मतलब वाई-अक्ष के साथ होगा, जैसा कि दिखाया गया है,

मोबाइल रोबोट के लिए समन्वय तख्ते

तो, "12" 0 yaw से मेल खाता है, या सीधे आगे है। "9" 90 डिग्री यव या वाई-अक्ष के साथ मेल खाता है। 6 180 डिग्री यव से मेल खाती है, या माइनस एक्स-एक्सिस, आदि के साथ सीधे वापस।

आप पूछ रहे हैं "मैं रोबोट के सापेक्ष किसी वस्तु का वर्णन कैसे करता हूं", जो कि "मैं रोबोट के समन्वय फ्रेम में वस्तु के स्थान का वर्णन कैसे करता हूं" के समान है। आवश्यकता के अनुसार, हम दोनों को समान मानते हैं, इसलिए "ड्राइवर की ओर" का पहिया "सामने का बायाँ" है। मोर्चा क्योंकि यह + X है, और बाएं है क्योंकि यह + Y है। डिब्बे रोबोट के "सामने" हैं क्योंकि उनके पास एक + एक्स समन्वय है। वे रोबोट से "नीचे" हैं क्योंकि उनके पास -Z समन्वय है।

यह "पोर्ट", "पिछाड़ी", "स्टारबोर्ड" के समान है, क्योंकि ये वाहन के संबंध में वर्णित हैं , न कि पर्यवेक्षक के संबंध में। यह फ़्रेम ऑफ़ रेफरेंस की मूल परिभाषा है ।


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मैं जम्हाई लेना चाहता हूं, पिच और रोल काफी बार इस्तेमाल किया जा रहा है। लेकिन भले ही इसका जवाब ज़मीनी वाहनों तक सीमित हो, लेकिन मुझे यकीन नहीं है कि बाकी के हिस्से में भी। मैं उदाहरण के लिए हमेशा x- फॉरवर्ड के बजाय y- फॉरवर्ड को प्राथमिकता दूंगा। इसके अलावा, आपके रोबोट का केंद्र हमेशा आपके सिस्टम के बॉडी फ्रेम को रखने के लिए एक अच्छा विकल्प नहीं हो सकता है।
जकॉब

@ जोश - यह रोबोट की दिशा के लिए शब्दावली पर अच्छी जानकारी है। मैं वास्तव में वाहन संबंधी स्थानों और (बी) गैर-वाहन सापेक्ष स्थानों की तलाश कर रहा हूं। उदाहरण के लिए, छवि में, (ए) आप प्रत्येक टायर के स्थान को कैसे संदर्भित करेंगे (उदाहरण के लिए, फ्रंट ड्राइवर की तरफ, रियर पोर्ट) और (बी) आप सोडा की दिशा को कैसे संदर्भित करेंगे (उदाहरण के लिए, 12) "या 0 यव)? मैं विशेष रूप से सामान्य, मानव-अनुकूल, शर्तों की तलाश कर रहा हूं, जिन्हें 6-पहिया, नाव, और बिप्ड रोबोट सहित कई रोबोट कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग किया जा सकता है (उदाहरण के लिए, मैं वाहन के रिश्तेदार के लिए ड्राइवर और यात्री का उपयोग नहीं कर सकता) ।
पुनरावर्ती स्व अनुकूलन

यदि आप अपनी दादी को यह बताने की कोशिश कर रहे थे कि आपके रोबोट का कौन सा पैर, पहिया, ट्रैक आदि किस विशिष्ट दिशा में घूम रहा है, तो आप इसे कैसे करेंगे?
पुनरावर्ती स्व ऑप्टिमाइज़ेशन

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@ जैकोब, ये ऐसे सम्मेलन हैं जिनसे मैं परिचित हूं और जिन्हें मैंने साहित्य में देखा है। मुझे यकीन है कि अन्य लोग भी हैं, और कोई भी समान रूप से मान्य है।
जोश वेंडर हुक

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क्षमा करें @RecursiveSelfOptimization मैंने देखा नहीं था कि आप 20 प्रतिनिधि से नीचे थे। नए सवालों के साथ शब्दावली के साथ अपनी समस्याओं के बारे में पूछने के लिए स्वतंत्र महसूस करें, आपको 9 और प्रतिनिधि प्राप्त करने के लिए लंबे समय तक नहीं लेना चाहिए जो आपको चैट करने की आवश्यकता है। साथ ही, अपने प्रश्न को स्पष्ट करने का सबसे अच्छा तरीका है अपने प्रश्न को संपादित करना। इस तरह से भविष्य के उत्तरदाताओं की जरूरत के सभी जवाबों के लिए टिप्पणियों के माध्यम से बिखरने के बजाय आपके प्रश्न में है। वही जवाबों के लिए जाता है, यही वजह है कि जोश ने अपने जवाब को संपादित किया, इन टिप्पणियों के माध्यम से बिखरे रहने के बजाय अपने उत्तर में प्रासंगिक जानकारी रखने के लिए।
मार्क बूथ

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मुझे लगता है कि आप असर (या अज़ीमुथ या सही उदगम ) और निशान (या ऊंचाई या घोषणा ) का उपयोग कर सकते हैं । उदाहरण के लिए 0 चिह्न 0 क्षितिज के आगे और पीछे सीधा है। 30 का निशान 30 दाईं ओर 30 डिग्री और क्षितिज से 30 डिग्री ऊपर है। -90 मार्क -90 बाईं ओर 90 डिग्री होगा और फिर जमीन में नीचे का सामना करना पड़ेगा। ये आपकी वर्तमान स्थिति और अभिविन्यास के सापेक्ष हो सकते हैं या कुछ संदर्भ जैसे कि सच्चे उत्तर या चुंबकीय उत्तर और क्षितिज के सापेक्ष हो सकते हैं।

यह सिस्टम खगोलविद का उपयोग है।


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मैं इसके लिए शारीरिक शब्दों का उपयोग करना पसंद करता हूं । मैं थोड़ा पक्षपाती हूं क्योंकि मैं अक्सर बायोमिमेटिक और पुनर्वास कार्य करता हूं। हालाँकि, शरीर (वाहन) के बारे में चर्चा करने या उनका उपयोग करने के बारे में कुछ अच्छी बातें हैं।

  1. शब्दावली समृद्ध है। स्थान (बाएं दाएँ पूर्वकाल पश्च पृष्ठीय वेंट्रिकल), क्रॉस सेक्शन प्लेन (धनु अनुप्रस्थ कोरोनल) और शरीर पर सापेक्ष स्थिति (समीपस्थ डिस्टल) के लिए अस्पष्ट शब्द हैं।
  2. शब्दावली साझा है। चिकित्सा, घूमना, और हेरफेर करने वाले रोबोटिक इन शर्तों और इस तथ्य का उपयोग करते हैं कि जीवविज्ञानी और चिकित्सा वैज्ञानिक तुरंत समझ सकते हैं कि आप वैज्ञानिक पार-परागण के अवसर पैदा करते हैं।

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