मैंने थोड़ी देर पहले एक छोटा क्रॉलर रोबोट बनाया था जिसमें दो पैर थे जिनमें से प्रत्येक की दो डिग्री थी, इसलिए कुल 4 आरसी सर्वो। जब मैं पैरों के संचलन की प्रोग्रामिंग कर रहा था तो मैंने देखा कि वे बहुत कठोर हो गए थे। यह समझ में आता है कि आरसी सर्वो के आंतरिक नियंत्रक के पास स्थिति कमांड के लिए बहुत ही त्वरित प्रतिक्रिया होगी, लेकिन मैं चाहता था कि मेरा क्रॉलर एक तरह से आगे बढ़े, जो थोड़ा अधिक सहज और जीवन की तरह लगता है।
मेरा समाधान समय का एक क्यूबिक फ़ंक्शन बना रहा था जो सर्वो के पथ का वर्णन करता है, और फिर छोटे समय के वेतन वृद्धि में उनकी स्थिति निर्धारित करता है, जिसके परिणामस्वरूप अधिक चिकनी गति होती है। अनिवार्य रूप से मैंने जो किया वह गुणांक के लिए क्यूबिक समीकरण में समय अंतराल का उपयोग करके शुरू किया गया था , सर्वो की स्थिति को शुरू करने और समाप्त करने और दरों को शुरू करने और समाप्त करने के लिए सर्वो को स्थानांतरित करना चाहिए (जो कि स्थिति का व्युत्पन्न है:
के लिए समाधान , , , और :एक 1 एक 2 एक 3
आर एक टी ई ( टी ) = पी ओ एस मैं टी मैं ओ एन ' ( टी ) = एक 1 + 2 a 2 t + 3 a 3 t
दिया: , , ,p o s i i t i o n ( t f ) r a t e ( 0 ) r a t e ( t f )
मैं आंदोलनों की एक जोड़ी के बीच सर्वो की दर को शून्य बनाता हूं यदि आंदोलनों विपरीत दिशाओं में थे, और सकारात्मक या नकारात्मक अगर आंदोलनों दोनों सकारात्मक या नकारात्मक दिशा में क्रमशः थे।
इसने बहुत अच्छा काम किया, लेकिन यह समाधान कुछ तरीकों से सीमित है। एक के लिए, यह तय करना मुश्किल है कि एक ही दिशा में जाने वाले आंदोलनों के बीच वास्तव में दरें क्या होनी चाहिए। मैंने आंदोलनों के बीच एक विशेष स्थिति के आगे और पीछे ढलान के औसत का उपयोग किया, लेकिन यह मेरे लिए स्पष्ट नहीं है कि इष्टतम है। सभी में से एक, क्यूब कर्व एक आंदोलन की शुरुआत और अंत में पदों की सीमा के बाहर सर्वो को एक स्थिति में ले जा सकता है, जो अवांछनीय हो सकता है। उदाहरण के लिए, समय अंतराल के दौरान कुछ बिंदु पर, वक्र सर्वो को दूसरी स्थिति से परे या पहली स्थिति से नीचे जाने का कारण बन सकता है। तीसरी बात, यहाँ वक्र पीढ़ी अधिकतम दर पर विचार नहीं करती है जो सर्वो बदल सकती है, इसलिए एक वक्र में सर्वो गति हो सकती है जो अवास्तविक है। उस के साथ,
उस आखिरी चिंता की उपेक्षा करते हुए, इन मुद्दों को बहुपद की डिग्री बढ़ाकर और गुणांक के लिए हल करने के लिए बाधाओं को जोड़कर हल किया जा सकता है, लेकिन मैं अब आश्चर्यचकित करना शुरू कर रहा हूं ...
क्या सर्वो आंदोलन को सुचारू बनाने और जीवन के समान प्रतीत होने के लिए इससे बेहतर तरीका है?