मेरे पास एक सरल सर्वो प्रणाली है जो फीडबैक करने के लिए MCU में कार्यान्वित PID नियंत्रक का उपयोग करती है। हालांकि, सिस्टम के गुण गतिशील रूप से बदलते हैं, और इसलिए पीआईडी मापदंडों को सभी परिस्थितियों के लिए कभी भी ट्यून नहीं किया जा सकता है।
मेरा रोबोट एक हल्के वजन वाला हाथ है, जो पीछे की ओर चलने योग्य इलेक्ट्रिक मोटर्स के समान है:
हाथ कई कार्य करता है, जिसमें भारी भार उठाना, डेस्क पर वस्तुओं को धकेलना और खींचना शामिल है। इनमें से प्रत्येक कार्य के लिए अलग-अलग पीआईडी ट्यूनिंग मापदंडों की आवश्यकता होती है, जिन्हें मैं आसानी से अनुमान नहीं लगा सकता।
मैं वास्तव में क्या करना चाहता हूं जो कुछ उच्च स्तर के फ़ंक्शन के लिए है जो हाथ के व्यवहार के जवाब में मापदंडों को ध्यान से समायोजित कर सकते हैं। उदाहरण के लिए, यदि यह नोट करता है कि बांह दोलन कर रहा है, तो यह P को कम कर सकता है और D. को बढ़ा सकता है या यदि यह देखा कि हाथ अपने लक्ष्य तक नहीं पहुंच रहा है, तो यह I बढ़ सकता है।
क्या ऐसे एल्गोरिदम मौजूद हैं? मुझे खुशी होगी अगर एल्गोरिथ्म तुरंत मापदंडों को पूरा नहीं करता। ईजी हाथ मापदंडों को अपने नए मूल्यों पर समायोजित करने से पहले कुछ समय दोलन कर सकता था।
