दान साइमन के "इष्टतम राज्य अनुमान" से:
"गॉसियन शोर के साथ एक रेखीय प्रणाली में, कलमन फ़िल्टर इष्टतम है। एक प्रणाली जो अशुभ है, कलमन फ़िल्टर का उपयोग राज्य के आकलन के लिए किया जा सकता है, लेकिन कण फिल्टर अतिरिक्त कम्प्यूटेशनल प्रयास की कीमत पर बेहतर परिणाम दे सकता है। ऐसी प्रणाली जिसमें गैर-गौसियन शोर होता है, कलमन फ़िल्टर इष्टतम लीनियर फ़िल्टर होता है, लेकिन फिर से कण फ़िल्टर बेहतर प्रदर्शन कर सकता है। असंतुष्ट कलमन फ़िल्टर (यूकेएफ) कलमैन फ़िल्टर के कम कम्प्यूटेशनल प्रयास और उच्च प्रदर्शन के बीच एक संतुलन प्रदान करता है। कण फिल्टर। "
"कण फिल्टर में यूकेएफ के साथ कुछ समानताएं हैं जो कि ज्ञात अरेखीय समीकरणों के माध्यम से बिंदुओं के एक सेट को बदल देता है और परिणामों को जोड़ती है ताकि राज्य के माध्य और सहसंयोजक का अनुमान लगाया जा सके। हालांकि, कण फिल्टर में अंक यादृच्छिक रूप से चुने जाते हैं, जबकि। यूकेएफ को अंक एक विशिष्ट एल्गोरिथ्म ***** के आधार पर चुना जाता है। इस वजह से, कण फिल्टर में उपयोग किए जाने वाले अंकों की संख्या आमतौर पर यूकेएफ में अंकों की संख्या से बहुत अधिक होनी चाहिए। एक और अंतर। दो फिल्टर यह है कि यूकेएफ में अनुमान त्रुटि किसी भी अर्थ में शून्य में नहीं परिवर्तित होती है, लेकिन कण फिल्टर में अनुमान त्रुटि शून्य को कणों की संख्या के रूप में परिवर्तित करती है (और इसलिए कम्प्यूटेशनल प्रयास) अनंतता का दृष्टिकोण है।
***** अनसेन्टेड ट्रांसफ़ॉर्मेशन एक रैंडम वैरिएबल के आँकड़ों की गणना के लिए एक विधि है जो एक नॉनलाइनियर ट्रांसफ़ॉर्मेशन से गुज़रती है और अंतर्ज्ञान (जो कि कण फ़िल्टर पर भी लागू होता है) का उपयोग करता है, जो कि इसकी तुलना में संभाव्यता वितरण को अनुमानित करना अधिक आसान है लगभग एक मनमाने ढंग से अरेखीय कार्य या परिवर्तन। इसे यूकेएफ में अंक कैसे चुना जाता है, इसके एक उदाहरण के रूप में भी देखें । ”