मैं कंप्यूटर पर वापस आ गया हूँ!
जैसा कि मैंने इस टिप्पणी में कहा है , आरओएस आमतौर पर अनिवार्य नहीं है। आरओएस कई लोगों के बीच एक मंच है, जो ज्यादातर विलो गैराज के कारण कुछ समय में मुफ्त रोबोट देने के लिए प्रसिद्ध है, जिसने भी सबसे अधिक आरओएस मॉड्यूल लिखा था। यह कहा, यह सबसे अच्छा मंच संभव नहीं है, और निश्चित रूप से पीढ़ी विशेष कुछ भी नहीं है। विशेष रूप से, उक्त प्रतियोगिता में कम-गुणवत्ता वाले मॉड्यूलों की संख्या अधिक थी, जिससे कि संख्या अधिक हो।
समय के साथ, ROS मॉड्यूल की गुणवत्ता बेहतर हो गई है और उनमें से बहुत सारे भी हैं। आरओएस का उपयोग करना, इसलिए आपके पास पहले से किए गए बहुत से पुन: उपयोग का लाभ है। आप यहां कुछ कारणों को पढ़ सकते हैं कि आप ROS का उपयोग क्यों करना चाहते हैं।
इसे ध्यान में रखते हुए, आपको साइड इफेक्ट के लिए भी देखना चाहिए।
वितरित नियंत्रण
आरओएस के साथ, आपके पास कई नोड्स हैं जो नेटवर्क के माध्यम से एक दूसरे के साथ बात करते हैं। यह कभी-कभी अच्छा और आसान होता है, लेकिन आम तौर पर संदेशों के स्वागत में बेतहाशा भिन्नता होती है। नतीजतन, आपको यह सुनिश्चित करने के लिए एक बड़ा नियंत्रण विलंब करना होगा कि सभी संदेश आने का मतलब है, जिसका अर्थ है कि आप घटनाओं पर तेजी से प्रतिक्रिया नहीं कर सकते हैं, जिसका अर्थ है कि आपको अपने रोबोट को धीमी गति से स्थानांतरित करना है ताकि उन घटनाओं को याद न करें।
मानो या न मानो, लोग वास्तव में ROS ( MoveIt! घटकों के प्रासंगिक सेट का नाम है) के माध्यम से रोबोट नियंत्रण करते हैं । धीरे। असुरक्षित। लेकिन आसान!
गैर-वास्तविक समय
वितरित नहीं होने पर भी, ROS एक वास्तविक समय का प्लेटफ़ॉर्म नहीं है। इसका मतलब है कि आप किसी भी समय अपने कार्यों को शेड्यूल करने के लिए लिनक्स कर्नेल के पूर्ण विवेक पर हैं जो इसे फिट देखता है। यह कुछ अनुप्रयोगों के लिए ठीक है, लेकिन दूसरों के लिए ठीक नहीं है। इसलिए आपको अपनी आवश्यकताओं को देखने की जरूरत है। क्या आपको इस बात की गारंटी है कि आपका काम एक ज्ञात समय सीमा के भीतर पूरा होगा? यदि हां, तो आपको एक वास्तविक समय प्रणाली की आवश्यकता है।
होस्टेड रनटाइम एनवायरनमेंट
एक अन्य बिंदु पर विचार करना है, जबकि ROS संचार का एक सामान्य प्रोटोकॉल है, यह अनिवार्य रूप से केवल होस्ट किए गए वातावरण के लिए समर्थित है। होस्ट किए गए का अर्थ है कोड एक कर्नेल के ऊपर चलता है, जैसा कि फ्रीस्टैंडिंग के विपरीत होता है जिसका अर्थ है कि कोड सीधे हार्डवेयर को नियंत्रित करता है (जैसे, एक माइक्रोकंट्रोलर पर)।
यदि आपके रोबोटिक्स एप्लिकेशन को हार्डवेयर के करीब चलाया जाता है, और इसलिए आपको एक ऐसे कार्यक्रम की आवश्यकता होगी जो एक माइक्रोकंट्रोलर पर चलता हो, तो आरओएस आपकी कोई मदद नहीं करता है।
प्लेटफ़ॉर्म लॉक-इन
पिछले नहीं बल्कि कम से कम, एक मंच लॉक-इन में आरओएस परिणामों के लिए विकसित करना। इसका मतलब यह है कि यदि भविष्य में, एक कारण या किसी अन्य के लिए, आप अपने काम को अन्य रोबोट प्लेटफॉर्म, जैसे OROCOS, YARP, इत्यादि पर आधारित करने का निर्णय लेते हैं, तो यह अच्छा होगा।
आप कुछ हद तक लिनक्स पर भी बंद होंगे। लिनक्स सबसे अच्छा है, इसमें कोई संदेह नहीं है, लेकिन एक दिन आप किसी अन्य प्रणाली, जैसे कि QNX, VxWorks आदि का समर्थन करने के लिए समाप्त हो सकते हैं, और आपको वहां भी समस्याएं होंगी।
यदि आप माइक्रोकंट्रोलर के लिए लिख रहे हैं, तो आरओएस के बारे में भूल जाएं। यदि आप उच्च-स्तरीय मॉड्यूल लिख रहे हैं, तो मैं अत्यधिक पोर्टेबल कोड लिखने की सलाह देता हूं। उदाहरण के लिए, मान लें कि आपने एक नया सेंसर विकसित किया है, और आप एक ऐसा मॉड्यूल लिखना चाहते हैं जो इस सेंसर से डेटा प्राप्त करता है, जो आपके कंप्यूटर से CAN बस के माध्यम से जुड़ा होता है।
इस स्थिति में आप क्या कर सकते हैं एक स्वतंत्र पुस्तकालय लिखना है, ऐसे कार्यों के साथ जो आपके सेंसर के साथ काम करने और डेटा प्राप्त करने में सक्षम हैं। तुम भी पुस्तकालय में एक धागा पैदा करने के बारे में सोच सकते हैं जो समय-समय पर डेटा को प्राप्त करता है और संलग्न करता है।
एक बार जब आपके पास यह सहायक पुस्तकालय होता है, तो आप CLI, GUI, ROS मॉड्यूल, OROCOS मॉड्यूल, YARP मॉड्यूल, Matlab से कनेक्ट करने के लिए, या जो भी आप अपने सेंसर के साथ बातचीत करने के लिए उपयोग करना चाहते हैं, लिखने के लिए स्वतंत्र हैं।
अंतिम नोट: मैंने जो यहां कहा है वह आम तौर पर सभी रोबोटिक्स प्लेटफार्मों पर लागू होता है और केवल आरओएस पर नहीं।