सबसे सरल नियंत्रक एक रैखिक राज्य प्रतिक्रिया नियंत्रक है। अनिवार्य रूप से 4 अलग-अलग राज्य हैं जिनके लिए आपको लाभ चाहिए। ये झुकाव कोण, झुकाव दर, गति और स्थिति हैं।
LQR (रैखिक द्विघात नियामक) इन लाभों को डिजाइन करने की एक विधि है (आपके सिस्टम के रैखिक-राज्य-प्रतिनिधित्व को प्राप्त करने के बाद)। यदि आपके पास एक राज्य अंतरिक्ष प्रतिनिधित्व नहीं है (आप शायद नहीं), तो आप गति के समीकरण प्राप्त कर सकते हैं और मापदंडों को माप सकते हैं। यदि आपके पास एक राज्य स्थान प्रतिनिधित्व नहीं है, तो आपको केवल मैन्युअल रूप से लाभ (एलक्यूआर के बिना या पोल प्लेसमेंट जैसे अन्य तरीकों के बिना) ट्यून करना चाहिए ।
ट्यूनिंग लाभ मैन्युअल रूप से:
झुकाव कोण, स्थिति / गति और पहिया टोरों को मानते हुए सभी को आगे (यदि सकारात्मक) निर्देशित किया जाता है, तो आप अपने झुकाव कोण और झुकाव की दर पर सकारात्मक लाभ चाहते हैं, साथ ही स्थिति और गति पर एक सकारात्मक लाभ प्राप्त करते हैं।
झुकाव कोण, और झुकाव दर पर लाभ के साथ शुरू करें। यह इसे शुरू में संतुलित करने के लिए मिलेगा। एक बार जब यह संतुलित रहता है, तो आप उनमें लाभ जोड़कर स्थिति और गति को नियंत्रित कर सकते हैं। यदि यह अस्थिर है, तो झुकाव दर (जो सिस्टम को नम करने में मदद करता है) पर लाभ बढ़ाएं।
स्थिति / गति नियंत्रण दोनों राज्यों को शून्य पर नियंत्रित करेगा। कुछ अन्य मूल्य को नियंत्रित करने के लिए, आपको केवल नियंत्रक (जैसे वर्तमान गति - गति संदर्भ) में फीड करने से पहले राज्यों को उनकी त्रुटियों से बदलकर एक संदर्भ ट्रैकिंग नियंत्रक की आवश्यकता होती है।
Yaw का नियंत्रण स्वतंत्र रूप से किया जा सकता है (मुख्य संतुलन / गति / स्थिति नियंत्रक में जोड़े गए व्हील टोर के अंतर के साथ)।