दो-पहिया रोबोट के लिए एक उपयुक्त मॉडल क्या है? यही है, गति के किस समीकरण में दो-पहिया रोबोट की गतिशीलता का वर्णन है।
अलग-अलग निष्ठा के मॉडल का स्वागत है। इसमें गैर-रेखीय मॉडल, साथ ही रैखिक मॉडल शामिल हैं।
दो-पहिया रोबोट के लिए एक उपयुक्त मॉडल क्या है? यही है, गति के किस समीकरण में दो-पहिया रोबोट की गतिशीलता का वर्णन है।
अलग-अलग निष्ठा के मॉडल का स्वागत है। इसमें गैर-रेखीय मॉडल, साथ ही रैखिक मॉडल शामिल हैं।
जवाबों:
यहाँ बहुत अधिक जानकारी नहीं है। चलो पहियों के रूप में दूरी के द्वारा अलग ठीक , और प्रत्येक पहिया अभिविन्यास का होता है रेखा वहाँ मिलती है के संबंध में। फिर मान लें कि प्रत्येक पहिया को स्वतंत्र रूप से कोणीय वेग संचालित किया जा सकता है ।
पहियों स्वतंत्र रूप से संचालित कर रहे हैं, लेकिन दिशा में ठीक किया गया है, तो , आप एक अंतर ड्राइव (टैंक ट्रेड्स) की तरह कुछ है। यह ध्यान देने योग्य है कि, पहियों को उनके अभिविन्यास के लिए लंबवत नहीं फिसलते हैं, आप रोबोट बेस की गति के लिए हल कर सकते हैं जो दिए गए वेग कमांड्स हैं जो एक छोटी समय अवधि में तय किए गए हैं (जैसा कि आमतौर पर सॉफ्टवेयर के तहत रोबोट के साथ होता है। नियंत्रण)। ICreate एक ऐसा प्लेटफॉर्म है, जैसा कि छोटे पायनियर और क्लीपथ द्वारा हस्की। तब आधार है, लेबल के उन्मुखीकरण में परिवर्तन नीचे, बंद फार्म में पाया जा सकता।
इन बातों को, जहां के लिए हमेशा की तरह मॉडल आधार वेग है और ω ख आधार के कोणीय वेग है, यह है:
ωख=1
एक निश्चित समय वृद्धि के लिए, , आप अभिविन्यास में परिवर्तन पा सकते हैं, और रैखिक दूरी इन का उपयोग कर यात्रा की। ध्यान दें कि रोबोट इस समय विंडो में एक सर्कल के साथ यात्रा करता है। सर्कल के साथ दूरी बिल्कुल δ t ⋅ v b है , और सर्कल की त्रिज्या R = b है । इन समीकरणों में प्लग करने के लिए यह पर्याप्त है:परिपत्र खंड- विशेष रूप से कॉर्ड लंबाई समीकरण, जो रोबोट को उसके मूल स्थान से दूरी के बारे में बताता है। हम जानते हैं किआरऔरθ, के लिए हलएक।
तो यह मानते हुए कि रोबोट अभिविन्यास , और स्थिति ( 0 , 0 ) के साथ शुरू होता है , और समय विंडो के साथ चलता है δ t वेग के साथ v 1 (बाएं पहिया) और v 2 (दाएं पहिया), यह अभिविन्यास होगा: θ 1 = starts tके साथ स्थिति: पीएक्स=क्योंकि( θ 1
नोट के रूप में है कि सीमा नहीं है पी एक्स = δ टी ⋅ वी पी y = 0
जैसा सोचा था।
अपडेट क्यों?
यह पूरे इंटरनेट पर शामिल है, लेकिन आप यहां शुरू कर सकते हैं: http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/ या यहाँ: https://web.cecs.pdx.edu/~mperkows/CLASS_479/S2006/ कीनेमेटीक्स-mobot.pdf
यदि पहियों को दिशा में तय नहीं किया गया है, जैसा कि आप गति और अभिविन्यास में भिन्न हो सकते हैं, तो यह अधिक जटिल हो जाता है। उस अर्थ में, एक रोबोट अनिवार्य रूप से समग्र बन सकता है (यह विमान पर मनमाना दिशाओं और झुकावों में स्थानांतरित हो सकता है)। हालांकि, मैं निश्चित अभिविन्यास के लिए शर्त लगाता हूं, आप उसी मॉडल के साथ समाप्त होते हैं।
दो पहियों के लिए अन्य मॉडल हैं, जैसे कि साइकिल मॉडल, जो कि वेग को स्थापित करने के रूप में कल्पना करना आसान है, और केवल एक अभिविन्यास को बदलता है।
मैं अब के लिए सबसे अच्छा कर सकता हूँ।
Px=dt*v
करता है, तो v1 = v2
। हमारे पास sin(theta/2)
गुणा का एक भाग है, इसलिए, जब v1=v2 -> theta = 0
हम प्राप्त करते हैं sin(0/2)=0
और परिणाम के रूप में Px = 0
। मुझे क्या याद आ रहा है?
यदि आप वास्तव में इसके गणित में डुबकी लगाना चाहते हैं, तो यहां सेमिनल पेपर को एकीकृत किया गया है और पहिएदार रोबोट के लिए अधिकांश मॉडलों को वर्गीकृत किया गया है।
इसका उत्तर सरल है, लेकिन अन्य उत्तर गतिशीलता को बाधित करते हैं।
डिफरेंशियल ड्राइव रोबोट्स को फॉर्म के यूनीसाइकिल डायनामिक्स के साथ बनाया जा सकता है: