मेरे पास तीन डिग्री की स्वतंत्रता पैरों के साथ एक छोटा चौगुना है, जिस पर मैं काम कर रहा हूं: 3DOF मिनी क्वाड्रूप ।
इसके लिए मेरा मूल कोड arduino पर एक सरल सर्वो नियंत्रक था, और स्काला कोड जो तार पर सर्वो कमांड भेजेगा। मैंने स्कैला में सभी व्युत्क्रम कीनेमेटीक्स और गैट लॉजिक किए, और इसे चलने के लिए मिला: 3 डीऑफ़ ने पहले गैट को चौपट कर दिया ।
स्काला में मेरा गैट तर्क कुछ भोला था; यह शुरुआत में सही स्थिति में पैरों पर निर्भर करता था (एक तरफ आगे और पीछे एक तरफ, दूसरी तरफ एक तरफ)। तर्क केवल वाई के साथ 1 मिमी तक सभी चार फीट पीछे अनुवाद किया गया था, और जब भी एक कोक्सा कोण अत्यधिक पीछे की ओर हो जाता है, तो थोड़ा रुकें और प्रदर्शन करें जहां उस पैर को z में 10 मिमी उठाया जाता है, फिर वाय के साथ 60 मिमी आगे अनुवाद किया, और नीचे सेट किया। भोला, लेकिन प्रभावी।
अब, मैंने arduino C में अपने IK कोड को फिर से लिखा है, और मैं यह तय करने की कोशिश कर रहा हूं कि Gait गतिशीलता के साथ कैसे आगे बढ़ना है। मुझे एक अच्छा समय मिल गया है, जो गेट्स के बारे में संसाधनों को समझने में आसान है। मुझे डायनेमिक रूप से स्थिर गैट्स (जैसे रेंगने वाले गैट्स) के बीच अंतर के बारे में कुछ ज्ञान है जहां शरीर हर समय एक स्थिर तिपाई है और गतिशील रूप से अस्थिर गैट्स (चलना, घूमना), जहां एक समय में दो पैर जमीन से दूर होते हैं और शरीर अनिवार्य रूप से अग्रिम पैर में आगे गिर रहा है।
राज्य मशीनों के बारे में मेरे कुछ विचार थे और यह गणना करने की कोशिश कर रहा था कि क्या शरीर केंद्र यह तय करने के लिए कि कौन सा पैर उठाना सुरक्षित है, शेष पैरों द्वारा बनाए गए त्रिकोण के भीतर आता है, लेकिन मुझे यकीन नहीं है कि ये विचार तलाशने लायक हैं।
मुझे पता है कि यह एक सामान्य प्रश्न की तरह है, लेकिन मुझे यह देखने में दिलचस्पी है कि कैसे अन्य लोगों ने इस समस्या पर हमला किया है, और सभी के बारे में मुझे शोध पत्र मिल गए हैं।