रोबोट कभी सीधा नहीं जाता

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मैं 2 समान डीसी मोटर्स और एक कैस्टर व्हील का उपयोग कर रहा हूं । मोटर्स L293D मोटर चालक से जुड़े हुए हैं और आरपीआई द्वारा नियंत्रित हैं ।

रोबोट सीधे नहीं जा रहा है। यह सही करने के लिए बंद है। मैं दोनों मोटर्स को 100% PWM पर चला रहा हूं ।

त्रुटि को सुधारने के लिए मैंने क्या प्रयास किया:

मैंने पहिया के PWM को 99% तेज गति से समायोजित किया , लेकिन रोबोट बस दूसरी तरफ मुड़ जाता है;
मैंने रोबोट पर वजन समायोजित किया और समस्या अभी भी बनी हुई है।

मैंने एक बार बिना किसी लोड के मोटर चलाने की कोशिश की। क्या इसका कारण यह है, जैसा कि मुझे बाद में बताया गया कि, बिना किसी लोड के डीसी मोटर चलाने से उन्हें नुकसान होता है?

यदि वह कारण नहीं है, तो कृपया मुझे बताएं कि इसे नियंत्रित करने के लिए किसी भी सेंसर का उपयोग किए बिना इस समस्या को कैसे हल किया जाए।

— चूहा
स्रोत

एक विभेदक ड्राइव कॉन्फ़िगरेशन में जो मैं छवि का उपयोग करता हूं वह है, यह होने की बहुत संभावना है। दो मोटर के बीच एक छोटा सा अंतर रोबोट को घुमाने ले जाएगा।

— डेमट्रिस

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लूप नियंत्रण खोलने के लिए आपका स्वागत है। समस्या का पता लगाने के लिए आपको अपने (अपनी आंखों के) सेंसर की जरूरत है, आपको क्या लगता है कि रोबोट अतिरिक्त सेंसर के बिना इसका पता कैसे लगा पाएगा? सेंसर के साथ नियंत्रण पाश को बंद करने का तरीका है।

— झुकने इकाई 22

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यदि आप सेंसर से बचना चाहते हैं तो स्टेपर मोटर्स काम कर सकती हैं।

@bdares - यदि कोई सेंसर नहीं हैं, तो रोबोट को कैसे पता चलता है कि कब सही है? यदि एक पहिया कम घर्षण (धूल, उदाहरण के लिए) का एक क्षेत्र मारता है और फिसल जाता है, तो रोबोट बदल जाता है और कभी भी सही नहीं होगा।

— चक

जब आप कहते हैं कि कोई सेंसर नहीं है, तो इसका मतलब यह हो सकता है कि कोई बाहरी संवेदन नहीं है या आप पहियों पर एनकोडर को भी नहीं छोड़ रहे हैं? क्योंकि वह इस समस्या का विशिष्ट समाधान है।

— जेम्सरियन

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मैं एक जवाब के रूप में इस पोस्टिंग कर रहा हूँ, क्योंकि यह है जवाब।

आप नहीं कर सकते।

जैसा कि @ BendingUnit22 उल्लेख करता है, आप "ओपन लूप" नियंत्रण का प्रयास कर रहे हैं। शोर और विविधताओं का मतलब होगा कि आपका रोबोट कभी भी पूरी तरह से सीधी रेखा नहीं चलाएगा।

मोटर्स में अलग-अलग घुमावदार प्रतिरोध (विभिन्न ड्राइव धाराएं / टॉर्क) हो सकते हैं, पहिए अलग-अलग आकार के हो सकते हैं, पहियों में अलग-अलग कर्षण विशेषताएं हो सकती हैं, ढलाईकार असर "कठोर" हो सकता है, वाहन शुरू होने पर ढलाईकार पूरी तरह से सीधा नहीं हो सकता है , फर्श में अलग-अलग सतह घर्षण विशेषताएं हो सकती हैं (पढ़ें: धूल या कालीन) - सूची आगे बढ़ती है।

केवल अपने नियंत्रण से बाहर बातें (क्या मैं ऊपर + अधिक उल्लेख) के लिए खाते में जिस तरह से प्रतिक्रिया सेंसर का उपयोग करने के लिए है।

आपके द्वारा सूचीबद्ध समस्याओं को ठीक करके आप बेहतर ओपन-लूप प्रदर्शन प्राप्त करने का प्रयास कर सकते हैं , लेकिन और भी अधिक हैं और आप बस सब कुछ नियंत्रित नहीं कर सकते हैं।

— चक
स्रोत

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बिल्कुल सही! समस्या कथन में है "मैं 2 समान डीसी मोटर्स का उपयोग कर रहा हूं"। वे कभी भी पूरी तरह से समान नहीं होते हैं, और @Chuck उल्लेख के रूप में, अन्य विचारों की एक पूरी मेजबानी है। रोबोटिक्स में केवल एक चीज निश्चित है कि त्रुटि और शोर सामने आएगा।

— रयान लोगग्रीम

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एक ही धुरी पर दो पहियों का उपयोग अभी भी एक ही मोटर के दो का उपयोग करने की तुलना में बहुत बेहतर परिणाम प्राप्त करना चाहिए, है ना?

— जॉन ड्वोरक

@JDDvorak - जब आप कहते हैं कि मैं पूरी तरह से आश्वस्त नहीं हूं कि आप क्या कहते हैं, "एक ही धुरी पर दो पहिये," लेकिन मेरा मानना है कि यह समझा जाता है / निहित है कि दो पहिए एक ही ज्यामितीय अक्ष पर हैं। यदि आप एक ही नियंत्रण अक्ष (एक मोटर में) या धुरा (फिर से एक मोटर लगाने) का मतलब है, तो मैं इंगित करता हूं कि लॉक एक्सल के साथ अंतर ड्राइव स्टीयरिंग प्रदर्शन करना संभव नहीं है। एक मोटर के लिए दोनों पहियों को अलग-अलग गति को नियंत्रित करने के लिए एक अंतर (और अन्य उपकरण) की आवश्यकता होती है, और अंतर प्रभावी रूप से धुरा को दो टुकड़ों में तोड़ देता है और आप एक वर्ग में वापस आ जाते हैं।

— चक

मेरा मतलब था एक एक्सल, सॉरी। मुझे नहीं पता था कि सीधे नहीं जाने के लिए सक्षम होने की आवश्यकता थी?

— जॉन ड्वोरक

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@JanDvorak - मेरा मानना है कि ओपी का रोबोट एक माइक्रो-स्टाइल वाहन है। यहां तक कि अगर इसे केवल सीधे जाना था, और एक धुरा का उपयोग किया, तो त्रुटि के अन्य स्रोत अभी भी लागू होते हैं। यदि एक पहिया दूसरे की तुलना में 0.1% बड़ा है, तो यह एक पथ की लंबाई की यात्रा करेगा जो क्रांति के छोटे टायर की तुलना में 0.1% दूर है । उदाहरण के लिए, मान लें कि नाममात्र व्हील का आकार 10 सेमी है और पहिया रिक्ति 10 सेमी है। बड़ा टायर 10.01 सेमी है और प्रति क्रांति 0.0314 सेमी दूर यात्रा करता है । व्हील बेस के लिए, रोबोट 0.12 डिग्री प्रति पहिया क्रांति को चालू करता है । 0.01 सेमी आसानी से एक टायर पर धूल से हो सकता है।

— चक

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चूंकि खुले-बंद लूप का मुद्दा पहले से ही उल्लेख किया गया है, मैं "मैं एक बार लोड के बिना डीसी-मोटर चलाने की कोशिश की" एक टिप्पणी दूंगा।
हाँ, इससे आपकी मोटर क्षतिग्रस्त हो सकती है लेकिन आप लोड के साथ अपनी मोटर को क्षतिग्रस्त या नष्ट भी कर सकते हैं। विनाश वर्तमान और परिणामी तापमान से आ रहा है। यदि कोई धुआं नहीं है और मोटर से आने वाली कुछ स्पष्ट गंध है, तो यह सबसे अधिक क्षतिग्रस्त होने की संभावना नहीं है। अपने अनुभव से मैं बता सकता हूं कि हॉबी-स्केल डीसी-मोटर्स 100 डिग्री सेल्सियस से अधिक तापमान के तरीके से नीचा दिखाना शुरू कर देंगे। और आप निश्चित रूप से ऐसे तापमान को नोटिस करेंगे

संपादित करें:
मैंने इस बारे में फिर से सोचा और मुझे यह अंदाजा हो गया कि आपके कॉलगर्ल के बारे में क्या बात हो रही होगी। एक खास तरह के एसी-मोटर हैं। ये गैर-उत्साहित सिंक्रोनस मोटर्स हैं। मूल रूप से वे आत्म विनाश के लिए निर्मित हैं। यदि आप उन्हें शक्ति प्रदान करते हैं, तो वे तब तक गति करना शुरू कर देंगे जब तक कि वे खुद को अलग नहीं करते। लेकिन अगर आप उन पर भारी बोझ डालते हैं, तो वे इस स्थिति तक नहीं पहुँच सकते हैं, सिर्फ इसलिए कि उस विशाल पल के लिए उन्हें लोड पर आवेदन करना होगा। इसलिए आप उन्हें उचित उद्देश्यों के लिए उपयोग कर सकते हैं। वैसे भी आप निश्चित रूप से अपने आवेदन में इस तरह की मोटर का नहीं है।

— TobiasK
स्रोत

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मुझे भी लगता है कि, विशेष रूप से शौक मोटर्स के साथ, जब तक आप इसे गर्म करने के लिए यह नोटिस करते हैं कि यह गर्म है या अजीब गंध आती है, तो आपने शायद पहले से ही इन्सुलेशन को बंद कर दिया है। बहुत सारे बिजली के उपकरणों की तरह, यह या तो ठीक काम करता है या यह टूट गया है। बहुत से मामलों के बीच में नहीं हैं।

— चक

ऐसा कोई धुंआ या कोई दृश्यमान क्षति नहीं थी। इसलिए शायद यह क्षतिग्रस्त नहीं है क्योंकि मैंने इसे आधे मिनट से भी कम समय तक चलाया था।

— माउस

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आप जो वर्णन कर रहे हैं, उसे ओपन लूप कंट्रोल कहा जाता है, और ऐसा करने के लिए आपको दो मोटरों की आवश्यकता होती है, जो बिल्कुल एक जैसी हों, दो पहिए बिल्कुल एक जैसे हों, गुरुत्वाकर्षण का रोबोट केंद्र, पहियों के बीच केंद्र में एक सही सममित विद्युत परिपथ हो, और अंत में चलाने के लिए एक आदर्श समान स्तर की सतह।

इसे पूरा करने के लिए आप आमतौर पर प्रत्येक भाग के दसियों या सैकड़ों को ऑर्डर करते हैं, और फिर दो मोटरों को खोजने के लिए महत्वपूर्ण परीक्षण करते हैं जो बिजली और गति बनाम वोल्टेज और पीडब्लूएम के मामले में एक दूसरे के सबसे निकटतम मैच हैं। पहियों, मोटर नियंत्रकों और अन्य भागों के लिए भी ऐसा ही करें।

इस प्रक्रिया को बिनिंग कहा जाता है - इन परीक्षणों के बाद आप उन्हें उनकी क्षमता या विशेषताओं के अनुसार क्रमबद्ध करते हैं। इसे बंद लूप मॉडल में बदलने की तुलना में समय और संसाधनों दोनों में बहुत अधिक महंगा माना जाता है, और यह खराब जमीन की स्थिति के लिए भी जिम्मेदार नहीं है।

हालांकि, यह अतिरिक्त सेंसर के बिना आपकी आवश्यकताओं को प्राप्त करने का एक तरीका है।

— एडम डेविस
स्रोत

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हालांकि यह कभी भी परिपूर्ण नहीं होगा, इसे और अधिक सीधे जाने के लिए एक सरल तरीका हो सकता है।

यदि 100% -100% पर कार हमेशा बाईं ओर मुड़ती है, और 100% -99% कार हमेशा दाईं ओर मुड़ती है, तो आपको बीच-बीच में मूल्यों को आज़माकर उस पर सुधार करने में सक्षम होना चाहिए।

100% -99.5% से शुरू करें और परिणाम के आधार पर 100% -99.75% या 100% -99.25% के साथ जारी रखें। यह जल्द ही एक ऐसी स्थिति में परिवर्तित हो जाना चाहिए जहां आप सीधे 'औसत' पर जाएंगे।

— डेनिस
स्रोत

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ठीक है, अगर समस्या हार्डवेयर में अंतर नहीं है और न ही प्रत्येक पहिया के लिए सॉफ्टवेयर, तो यह शायद प्राकृतिक खामियों के साथ एक समस्या है जिस तरह से आपने रोबोट बनाया या जिस तरह से मोटर्स का उत्पादन किया गया था। कनेक्शन ठोस नहीं हो सकते हैं या RPI समान करंट का उत्पादन नहीं कर सकता है। आप शायद गति नियंत्रकों का उपयोग करना चाहते हैं। पहले कोशिश करो।

यदि वह काम नहीं करता है, तो आपका निर्माता संभवतः समान मोटर्स नहीं बनाता है और आपको शायद मोटरों को कैलिब्रेट करना होगा। इसका मतलब हो सकता है कि मजबूत मोटर के मूल्य को मापना ताकि मजबूत मोटर को 100% शक्ति कमजोर से मेल खाती है।

— आधा आलू
स्रोत

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समान मोटर नियंत्रकों का उपयोग करने से समस्या हल नहीं होगी। समस्या रोबोटिक्स के मूल में है, जो "मैं त्रुटि को कैसे ठीक करूं?"

— रयान लोगग्रीम

मैंने सुना है कि डीसी मोटर्स आगे की तरफ थोड़ा धीमा चल सकती हैं। इसके अलावा, वजन में किसी भी तरह का असंतुलन एक तरफ कुछ शिफ्टिंग का कारण हो सकता है। अन्य चीजों जैसे कि घर्षण आदि का उल्लेख नहीं करना "कुछ भी करना" समान नहीं होगा। स्टेपर थोड़ा बेहतर कर सकते हैं, लेकिन तब आपको बहुत तेज या कुछ भी नहीं चलाना चाहिए ...

— पॉल

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डीसी मोटर्स वाले पहियों को सामने की तरफ होना चाहिए। और पीछे की ओर कॉस्टर व्हील। फिर यह सीधे आगे की दिशा में ही आगे बढ़ेगा

— अर्सलन
स्रोत

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— मार्क बूथ