लर्निंग सिम्युलेटर का चौगुना

Question

मैं वर्तमान में चार पैरों ( चौगुना ), 3 डीओएफ (डिग्रियों की स्वतंत्रता) के साथ एक रोबोट का निर्माण कर रहा हूं और यहां यह सुझाव दिया गया है कि मैं कंप्यूटर पर सीखने के लिए एक सिम्युलेटर का उपयोग करता हूं और फिर एल्गोरिदम को रोबोट पर अपलोड करता हूं। मैं रोबोट के लिए एक Arduino Uno का उपयोग कर रहा हूं और मैं सीखने के लिए अनुकरण करने के लिए किस सॉफ़्टवेयर का उपयोग कर सकता हूं और फिर Arduino बोर्ड पर अपलोड करने में सक्षम हो सकता हूं?

Comments

क्या आप किसी मौजूदा रोबोट का उपयोग कर रहे हैं या इसे डिजाइन कर रहे हैं और इसे स्वयं बना रहे हैं?

— डेमनमेकर

मैंने रोबोट को पहले से ही खरोंच से बनाया है :)

— जॉर्डन

Answer 1

गज़ेबो जो आप करना चाहते हैं उसके लिए एक अच्छा उपकरण है। चूंकि आप एक कस्टम रोबोट का उपयोग कर रहे हैं, इसलिए आपको सिम्युलेटर का उपयोग करने के लिए एक मॉडल बनाने की आवश्यकता होगी । वे इतना आसान करने में कामयाब रहे हैं लेकिन एक चौपाए के लिए मैं कल्पना कर सकता हूं कि इसमें थोड़ा समय लगेगा।

गज़ेबो भी अच्छा है क्योंकि यह आरओएस के साथ अच्छी तरह से काम करता है जिसका अर्थ है कि यदि आप निर्माण करते हैं तो आप अपने रोबोट को नियंत्रित करने के लिए एक प्रोग्राम बना सकते हैं और कमांडरों को एकीकृत रोबोट के माध्यम से या असली रोबोट के माध्यम से कमांड भेज सकते हैं । बस इस बात से सावधान रहें कि यदि आपने इनमें से किसी भी उपकरण का उपयोग नहीं किया है तो आपके समाधान को विकसित करने में कुछ समय लगेगा।

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मैंने इसे स्थापित करने के कुछ चरणों पर एक नज़र डाली है और यह एक लंबी प्रक्रिया की तरह लग रहा है और मैं इसमें से अधिकांश से अपरिचित हूं और मैं एक मैक का उपयोग कर रहा हूं, जो कि बहुत समर्थन को शर्मिंदा नहीं करता है। एक प्रशंसनीय समाधान के लिए +1 लेकिन मुझे देख रखना पड़ सकता है

— जॉर्डन

एक विकल्प यह होगा कि आप ओपेनलाइन जैसी किसी चीज के साथ अपना खुद का सिम्युलेटर बनाएं। ऐसा करने की जटिलता आपके रोबोट की किनेमैटिक्स पर निर्भर करती है और आप गतिशीलता का अनुकरण कर रहे होंगे या नहीं।

— डेमनमेकर

Answer 2

यह रोबोट सिमुलेशन को कवर नहीं करेगा, लेकिन OpenCV मशीन लर्निंग लाइब्रेरी रोबोट को डाउनलोड करने के लिए लर्निंग एल्गोरिदम और प्रशिक्षण मापदंडों का मूल्यांकन करने के लिए उपयोगी हो सकता है।

इसमें एक तंत्रिका नेटवर्क कार्यान्वयन शामिल है, जो इस समस्या के लिए विशेष रुचि हो सकता है।

OpenCv एक मानक पुस्तकालय भी है, और संभवत: रोबोट के लिए कुछ अन्य सिम्युलेटर के साथ अच्छी तरह से एकीकृत होगा।

Comments

यह वास्तव में काम करेगा? क्या OpenCV ML लाइब्रेरी एक Arduino पर फिट हो सकती है?

— डेमनमेकर

खैर नहीं, लेकिन आप इसका उपयोग एक Arduino पर सीखने के एल्गोरिथ्म के मापदंडों को प्रशिक्षित करने के लिए कर सकते हैं।

— WildCrustacean

यह मेरे लिए जटिल है, मैं केवल हाई स्कूल में हूँ और मैं बहुत आसान और अनुकूल विकल्प के लिए रुक रहा था। शायद एक ऐसा कार्यक्रम जो मुझे अपने समान एक आभासी रोबोट डिजाइन करने देता है और फिर प्रत्येक पैर के लिए पदों को प्रदर्शित करता है जिसे मैं अपनी परियोजना के कोड में कॉपी और पेस्ट कर सकता हूं (अनिवार्य रूप से)

— जॉर्डन

उस स्थिति में, शायद इस प्रश्न पर भी एक नज़र डालें: robotics.stackexchange.com/questions/697/… रोबोटिक्स हालांकि जटिल है, और मशीन सीखने के साथ रोबोटिक्स कोई अपवाद नहीं है। यदि आप भविष्य में रोबोटिक्स के बारे में गंभीर हैं, तो OpenCV की तरह कुछ सीखना बुरा नहीं होगा

— WildCrustacean

इसके अलावा, यह मत सोचो कि कुछ बहुत मुश्किल है क्योंकि आप हाई स्कूल में हैं। बहुत सारे स्थान (इस साइट सहित) हैं जहाँ आप मदद कर सकते हैं यदि आप अटक जाते हैं।

— 1

Answer 3

हाल ही में खुला खट्टा वी-आरईपी सिम्युलेटर आपकी आवश्यकताओं के अनुरूप हो सकता है। मुझे यह गज़ेबो की तुलना में अधिक स्वीकार्य लगा, और यह विंडोज, ओएसएक्स और लिनक्स पर चल सकता है। उनके ट्यूटोरियल काफी सीधे आगे हैं। प्रोग्राम के साथ इसे (आरओएस के साथ) इंटरफ़ेस करने के लिए विभिन्न तरीकों का एक टन है। ऐसा लगता है कि हेक्सापॉड बनाने के लिए एक ट्यूटोरियल भी है , जिसे आप शायद एक शुरुआती बिंदु के रूप में उपयोग कर सकते हैं यदि उनके पास पहले से चौगुना उदाहरण उपलब्ध नहीं है। दुर्भाग्य से, मेरा मानना ​​है कि सिम्युलेटर सीधे यूआई प्रतिपादन के साथ बंधा हुआ है, जो मुझे लगता है कि जरूरी नहीं कि गज़ेबो के साथ ऐसा ही हो।

इसलिए, आपके कार्यक्रम को वी-आरईपी के साथ इंटरफेस करने के लिए कई तरीकों में से एक का उपयोग करना होगा, और फिर वी-आरईपी में कुछ सेंसर से निर्धारित एक विशेष चाल के प्रदर्शन को मशीन लर्निंग एल्गोरिदम में (शायद ओपनसीवी से कुछ के रूप में) @WildCrustacean का उल्लेख किया गया है)। फिर आपको नकली रोबोट द्वारा उपयोग किए जाने वाले गैट विवरण से एक अनुवाद के साथ आना होगा जो कि आपके ल्यूडिनो पर वास्तविक मोटर्स को कमांड करने के लिए उपयोग किया जाता है।

दूसरी ओर, आप एक मौजूदा भौतिकी इंजन का उपयोग करके अपना खुद का सिम्युलेटर बना सकते हैं, इसे ग्राफिक्स लाइब्रेरी के साथ प्रदान कर सकते हैं। बुलेट और OGRE, क्रमशः, इस उद्देश्य के लिए इस्तेमाल किया जा सकता है, अगर आपको C ++ पसंद है। अन्य प्रोग्रामिंग भाषाओं के लिए दूसरों के टन हैं।

मैं यह भी देखूंगा कि कैसे शोधकर्ता जो गैट निर्माण पर काम करते हैं, वे अपने सिमुलेशन करते हैं। इसमें एक मौजूदा ओपन सोर्स प्रोजेक्ट समर्पित हो सकता है।