एक ही दर पर स्थानांतरित करने के लिए दो निरंतर ट्रैक (टैंक treads) कैसे प्राप्त करें?

Question

मैं एक युगल Vex 269 मोटर्स एक Arduino Duemilanove को मिला है । ये मोटर कुछ Vex Tank Treads चलाते हैं । दो मोटरों को सर्वो लाइब्रेरी के उपयोग से Arduino पर सर्वो के रूप में चलाया जाता है। मेरे पास समस्या यह है कि दो ट्रैक एक ही गति को चालू नहीं करते हैं जब एक ही सर्वो कोण भेजा जाता है। यह स्पष्ट रूप से इस तथ्य के कारण है कि निरंतर पटरियों में इतने सारे चलती हिस्से होते हैं कि प्रत्येक ट्रैक पर समान घर्षण बल होना मुश्किल होता है।

मैं उन्हें उसी गति को कैसे प्राप्त करूं? क्या उन्हें घर्षण की परवाह किए बिना एक ही सर्वो कोण दिया जाना चाहिए और Vex 269 मोटर्स अभी पर्याप्त मजबूत नहीं हैं (मतलब मुझे Vex 369 या कुछ अन्य शक्तिशाली मोटर का उपयोग करना चाहिए)? क्या केवल ट्रायल और त्रुटि करना सबसे अच्छा है ताकि यह पता लगाया जा सके कि प्रत्येक में समान गति के लिए कौन सा सर्वो कोण है? क्या मुझे पटरियों के साथ टिंकर करना चाहिए जब तक कि उनके पास लगभग समान घर्षण न हों? बहुत धन्यवाद!

Answer 1

संक्षिप्त उत्तर यह है कि आपको इसे करने के लिए बेहतर नियंत्रण (प्रतिक्रिया) की आवश्यकता है। व्यावहारिक रूप से, आप कभी भी सिस्टम को ठीक से कैलिब्रेट करने में सक्षम नहीं होंगे, जो कि कुछ दसियों से अधिक रोबोट-बॉडी लंबाई के लिए सीधे जा सकते हैं। एक बार जब आप इसे परिस्थितियों के एक सेट के लिए पूरी तरह से डायल करते हैं, तो वातावरण या पहनने की स्थिति बदल जाएगी और आपको इसे फिर से ट्यून करना होगा।

सतह की स्थिति, कर्षण, दृष्टिकोण, मोटर-अलगाव (एक सामान्य शक्ति स्रोत से प्रत्येक मोटर को विद्युत शक्ति का वितरण) और कई अन्य वास्तविक समय परिचालन कारक 'बॉट के प्रत्येक पक्ष के लिए आगे के वेग को प्रभावित करते हैं।

आपकी सटीक आवश्यकताओं के आधार पर, एक चुंबकीय कम्पास के रूप में कुछ सरल (स्थिति को रोबोट पर अपनी जवाबदेही को अधिकतम करने के लिए संभव है) आपको आगे की गति के दौरान एक हेडिंग बनाए रखने में मदद कर सकता है।

अक्सर यह महत्वपूर्ण रूप से महत्वपूर्ण नहीं है कि आपका बॉट किस दिशा में बढ़ रहा है; बल्कि, इसे बस कुछ कार्य पर प्रगति करने की आवश्यकता है (नेता का अनुसरण करें, लक्ष्य के लिए खोज करें, आदि)।

यदि आप अपने रोबोट और उसके डिज़ाइन उद्देश्यों पर अधिक विवरण पोस्ट करते हैं, तो मैं आपकी और सहायता कर सकता हूं।

चुंबकीय सेंसर प्लेसमेंट के बारे में एक नोट

लेकिन, मुझे "चुंबकीय ट्रांसड्यूसर] स्थिति को" कब्ज़े के रूप में "क्यों आगे बढ़ाना चाहिए? क्या यह सच नहीं है कि कोण समान है? हाँ। यह सच है, लेकिन पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र का परिमाण नहीं है। आप पृथ्वी पर एक अलग स्थान पर खड़े हैं ।

सोचिए आपका रोबोट एक कार जितना बड़ा है। यदि आप कार के ज्यामितीय केंद्र में बैठते हैं और कार आपके बारे में बात करती है, तो पृथ्वी पर आपके निर्देशांक नहीं बदले हैं; केवल आपके दृष्टिकोण में है। अब यदि आप कार के हुड पर बैठे हैं और कार दोहराता है तो यह पिछली गति है, आपके दृष्टिकोण और आपके निर्देशांक दोनों बदल गए हैं। निर्देशांक बदलने से अकेले घूर्णन की तुलना में पृथ्वी के क्षेत्र के परिमाण में बड़ा अंतर पैदा होता है।

पिछले कुछ वर्षों में मैंने वर्जीनिया टेक के डॉ। ड्वाइट वेइहलैंड के साथ एक टीम पर काम किया, जो यकीनन सुपर-हाई सेंसिटिविटी मैग्नेटिक सेंसर पर दुनिया का प्रमुख विशेषज्ञ था। अगर मैं उसके काम के शरीर ( जैसे इस उदाहरण में ) को क्रिस्टलीकृत करने के लिए था , तो मैं कहूंगा कि वह हमेशा टिनिवर परिमाण के पता लगाने में अधिक से अधिक सिग्नल-टू-शोर अनुपात की खोज में है।

आपके द्वारा उत्पन्न परिमाण में किसी भी वृद्धि से आपके सेंसर के लिए जीवन आसान हो जाता है ... और इस मामले में, आपको यह मुफ़्त में मिलता है। कई DARPA भव्य चुनौती वाले रोबोट ने इसी कारण से जीपीएस सेंसर को आगे रखा।

Comments

DrFriedParts उत्कृष्ट प्रतिक्रिया पर विस्तार करने के लिए, आमतौर पर उपयोग किए जाने वाले फ़ीडबैक नियंत्रण के बारे में अधिक जानने के लिए "PID नियंत्रण" देखें। DrFriedParts के लिए प्रश्न: कम्पास को अधिकतम संभव जवाबदेही के रूप में कैसे आगे बढ़ाया जाए? कोण समान रूप से समान होगा, हालांकि मैं इसे धातु भागों और मोटर्स से दूर होने में मदद करने के लिए देख सकता हूं।

— वियनाईमाइक

@ViennaMike - धन्यवाद! =) मैंने अपने प्रश्न को कवर करने के लिए अपने उत्तर को और अधिक विस्तार से विस्तारित किया, जितना कि मैं एक टिप्पणी में फिट हो सकता था।

— DrFriedParts 19

क्या किसी को प्रकाशित पत्र के प्रयोगों से पता चलता है कि रोबोट पर चुंबकीय संवेदक का स्थान पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र में स्थिति के कारण अभिविन्यास सटीकता में सुधार करता है? यह प्रशंसनीय लगता है, लेकिन मुझे यकीन नहीं है कि प्रभाव ध्यान देने योग्य होगा। मुझे संदेह है कि सेंसर को रोबोट पर अन्य इलेक्ट्रॉनिक्स से दूर ले जाने से बड़ा प्रभाव पड़ेगा। मुझे इस पर किसी भी प्रयोग के परिणाम देखने में दिलचस्पी होगी!

— गॉल्समेनक

@ViennaMike - समस्या को हल करने के लिए मोटर्स के पीआईडी ​​नियंत्रण का उपयोग यहां नहीं किया जा सकता है। आपके पास कोई स्थिति / गति / वर्तमान प्रतिक्रिया नहीं है इसलिए पीआईडी ​​नियंत्रण लूप के लिए कुछ भी नहीं है। PID आसानी से लक्ष्य मान प्राप्त करने का साधन प्रदान करता है, लेकिन आपके पास रोबोट की स्थिति के बारे में अतिरिक्त प्रतिक्रिया के बिना कोई लक्ष्य मान नहीं है / दो पटरियों की घूर्णी गति (जैसे कि आपको ओपी के रोबोट / परिदृश्य से अधिक जानकारी की आवश्यकता हो सकती है) प्रदान करें)।

— DrFriedParts

@golmschenk - पहली DARPA भव्य चुनौती और वाहनों पर जीपीएस एंटीना प्लेसमेंट (एक ही अवधारणा) के बारे में विभिन्न विश्वविद्यालय टीमों द्वारा जारी किए गए कागजात को देखें ... या वेहिलैंड की प्रासंगिकता के कागजात को देखें। प्रभाव कार की गति पर या मिनट-स्केल चुंबकीय सेंसर के साथ काफी ध्यान देने योग्य है। यह जीपीएस के साथ लगभग किसी भी व्यावहारिक रोबोट पैमाने पर ध्यान देने योग्य है।

— DrriedriedParts