मैं एक स्थिति-नियंत्रित मैनिपुलेटर के साथ काम कर रहा हूं। हालांकि, मैं इस रोबोट पर एक टोक़-नियंत्रित विधि लागू करना चाहता हूं। क्या टॉर्क कमांड को पोजीशन कमांड में बदलने का कोई तरीका है?
मैं इस पर शोध पत्र खोजने की कोशिश करता हूं, लेकिन मुझे पता नहीं है कि मुझे कहां से शुरू करना चाहिए या खोज में मुझे कौन से कीवर्ड का उपयोग करना चाहिए। क्या आपके पास कोई सुझाव है?
क्या आप समस्या का अधिक विस्तार से वर्णन कर सकते हैं? आप 'प्रतिबाधा नियंत्रण' तकनीक पर गौर करना चाहते हैं।
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यूजीन श।
@EugeneSh। वास्तव में प्रतिबाधा नियंत्रण वह है जिसे मैं रोबोट पर लागू करना चाहता हूं। समस्या यह है कि मैं इनपुट संयुक्त-टोक़ आदेशों के एक सेट की गणना कर सकता हूं लेकिन रोबोट संयुक्त-स्थिति नियंत्रित है। इसलिए मैं जानना चाहूंगा कि क्या संयुक्त-टोक कमांडों को संयुक्त-स्थिति कमांडों में अनुवाद करने का कोई तरीका है।
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पेट पुट्टीचाई
PID कंट्रोलर का उपयोग करें। आपका इनपुट वांछित स्थिति होगा। पीआईडी नियंत्रक एक टोक़ उत्पन्न करता है जो मैनिपुलेटर को वांछित स्थिति में ले जाता है।
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१२:४० बजे क्रोको
@PetchPuttichai लेकिन हाथ वास्तव में क्या करना चाहिए? कुछ प्रक्षेपवक्र का पालन करें? पॉइंट टू पॉइंट मूवमेंट? अधिकतम बाहरी बल के साथ आंदोलन? यदि आपको एक टोक़ / बल या प्रतिबाधा नियंत्रण की आवश्यकता है, तो आपको सेंसर से या अपने मोटर्स की प्रतिक्रिया के आधार पर पर्यवेक्षक से टोक़ / बल प्रतिक्रिया की आवश्यकता होगी। क्या आप इसे प्रदान करने में सक्षम हैं?
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यूजीन श।
@EugeneSh। कार्य फर्नीचर भागों, या ऐसा ही कुछ इकट्ठा करने के लिए हो सकता है। मुझे लगता है कि मुझे किसी तरह से प्रतिबाधा नियंत्रण लागू करना होगा लेकिन अब भी मुझे इसके बारे में ठोस समझ या स्पष्ट तस्वीर नहीं है। फीडबैक की जानकारी उपलब्ध है।
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पेट पुट्टीचाई