मैंने एक पुराने को बदलने के लिए VN-100 IMU का उपयोग किया है (जो कि काफी गलत हो सकता है)।
VN-100 के साथ मेरा अनुभव काफी अच्छा है। इसमें पिच, रोल और यव (चुंबकीय सेंसरों का उपयोग) का अनुमान लगाने के लिए एक आंतरिक कलमन फ़िल्टर शामिल है, और आप स्वयं कलन फ़िल्टर पर लाभ प्राप्त कर सकते हैं। उन्हें कैसे ट्यून किया जाना चाहिए यह आपके आवेदन पर निर्भर करेगा (उदाहरण। कंपन, रोटेशन और त्वरण की सामान्य दरें)।
मेरा अनुभव है कि यह आसानी से 1 डिग्री सटीकता के भीतर है, और यदि अच्छी तरह से ट्यून किया जाता है, तो यह लगभग 0.1 डिग्री सटीकता हो सकता है। यह कहने के बाद कि, इसे सक्रिय ट्यूनिंग पैरामीटर (गुरुत्वाकर्षण से कितनी तेजी से भिन्नता के आधार पर) के उपयोग की आवश्यकता है। जबकि मैंने कोणीय स्थिति डेटा पर बारीकी से देखा है, मैंने विशेष रूप से त्वरण या कोणीय दर डेटा की सटीकता की जांच नहीं की है (हालांकि मेरे पास कुछ डेटा है, लेकिन मैंने ज़मीनी सच्चाई के रूप में एन्कोडर का उपयोग किया है, और भेदभाव एनकोडर डेटा को बहुत शोर बनाता है। की तुलना में)।
जिन चीजों पर आप विचार करना चाहते हैं:
- यह निश्चित रूप से कलमन फ़िल्टर लाभ को ट्यून करने में सक्षम होने के लिए एक बोनस है। यदि लाभ अच्छी तरह से ट्यून नहीं किए गए हैं, तो भी अच्छे कच्चे डेटा के परिणामस्वरूप हीन फ़िल्टर किए गए डेटा हो सकते हैं।
- इसके अलावा, नमूना लेने का समय महत्वपूर्ण हो सकता है (यदि आप उच्च आवृत्ति पर नमूने चाहते हैं - वीएन -100 में अधिकतम 200Hz की आवृत्ति है)।
- संचार प्रोटोकॉल पर विचार करें (VN-100 RS-232 या SMD पैकेज के साथ SPI का समर्थन करता है)। RS-232 के साथ, आप अपने DAQ सिस्टम पर उपलब्ध अधिकतम दर पर विचार करना चाहेंगे, उदा। 200 किलोहर्ट्ज़ पर डेटा प्राप्त करने के लिए 460kHz बॉड दर की आवश्यकता होती है, अन्यथा आपको इतने उच्च आवृत्ति पर सभी डेटा नहीं मिलेंगे
- आकार ? हमारा पुराना IMU काफी बड़ा (5cm) था, लेकिन VN-100 छोटा है।
- मैग्नेटिक सेंसर - यदि आप यॉ पोज़िशन डेटा चाहते हैं, लेकिन इस बात से अवगत रहें कि मोटर्स निकटता (मोटर्स के आकार पर निर्भर करती हैं, लेकिन शायद 10 सेमी या अधिक के भीतर) उन्हें काम करना बंद कर देंगी।
- कलमन फ़िल्टर - जब तक आप स्वयं डेटा संसाधित नहीं करना चाहते