जवाबों:
आपातकालीन स्टॉप एक सुरक्षा सुविधा है, जो आमतौर पर औद्योगिक उपकरणों पर पाई जाती है।
उनका उपयोग तब किया जाना चाहिए जब रोबोट में मनुष्यों को चोट पहुंचाने या अन्य संपत्ति को नुकसान पहुंचाने की क्षमता हो। यह आमतौर पर रोबोट के वजन और मोटर्स की शक्ति (जिस गति से रोबोट चलता है) पर निर्भर करता है।
उदाहरण के लिए, 1 किलो का रोबोट बहुत अधिक नुकसान का कारण है। इसके विपरीत अगर यह 50 किग्रा है, तो इससे कुछ नुकसान हो सकता है। इसी तरह, 5 किलो का एक उड़ने वाला रोबोट जो बहुत जल्दी चलता है खतरनाक हो सकता है।
आप रोबोट पर एक आपातकालीन स्टॉप माउंट करना चाहेंगे, और संभवतया रोबोट से एक और भी दूर (हालांकि यह अधिक कठिन कॉन्फ़िगरेशन है)। आपातकालीन स्टॉप वायरिंग का सुरक्षित तरीका सामान्य रूप से बंद तरीके से है। इसका मतलब है कि स्विच सामान्य रूप से बंद है, और दो टर्मिनल जुड़े हुए हैं। एक छोर को तार्किक 1 से जोड़कर, और दूसरे छोर को तार्किक 0 से एक अवरोधक के माध्यम से खींचकर, आपातकालीन स्टॉप की स्थिति को निर्धारित करने के लिए इसका उपयोग किया जा सकता है।
यदि आपातकालीन स्टॉप को ट्रिगर किया जाता है, तो स्विच खुल जाएगा, और सिग्नल तार्किक 0 (0 वोल्ट) पर खींच लिया जाएगा।
यह सामान्य रूप से रोबोट को बिजली को नियंत्रित करने वाले एक रिले में खिलाएगा।
ध्यान दें कि आपातकालीन स्टॉप की एक और सुरक्षा आवश्यकता यह है कि आपातकालीन स्टॉप को रीसेट करना रोबोट को फिर से शुरू नहीं करना चाहिए। इसे वापस चालू करने के लिए आपातकालीन स्टॉप को रीसेट करने और बाद में स्विच को दबाने दोनों की आवश्यकता होनी चाहिए।
EHow में एक आरेख है जिसमें दिखाया गया है कि इसे कैसे वायर्ड किया जाना चाहिए:
http://www.ehow.com/how-does_5151421_do-emergency-stop-buttons-work.html
जैसा कि मार्क बूथ ने कहा, मजबूती को और बढ़ाने के लिए, आपको सामान्य रूप से खुले स्विच का भी उपयोग करना चाहिए। ऐसा करने के लिए, रिले ( http://en.wikipedia.org/wiki/Relay_logic ) के STOP सिग्नल को इस सिग्नल (पुल डाउन रेज़िस्टर के साथ) से कनेक्ट करें ।
जिन प्रणालियों को मारना चाहिए, उनमें सभी एक्ट्यूएटर शामिल होने चाहिए। इसका मतलब कुछ भी हो सकता है। यदि आपके पास बोर्ड पर कंप्यूटर है, तो आप बिजली की अचानक हानि से बचने के लिए इसकी शक्ति को किसी अन्य सिस्टम में अलग करने में सक्षम हो सकते हैं। हालाँकि, आप यह सुनिश्चित करना चाहेंगे कि यह किसी भी एक्ट्यूएटर को सीधे पॉवर नहीं दे रहा है (जैसे। USB)।
कम बिजली अनुप्रयोगों के लिए, आप रिले को स्किप करके अंतरिक्ष को बचाने की कोशिश कर सकते हैं, और अपने मुख्य पावर स्रोत (बैटरी) के साथ श्रृंखला में आपातकालीन स्टॉप को तार कर सकते हैं। यह मत करो। दो समस्याएं हैं:
यदि आपके रोबोट पर आपातकालीन स्टॉप आवश्यक है, तो संभवतः यह रिले के लिए जगह के लिए पर्याप्त बड़ा है।
यदि आप एक सुरक्षा महत्वपूर्ण प्रणाली है, तो जो बिंदु ronalchn बनाता है, उसके अलावा , E-Stop चयनित को कम से कम 4-तार इंटरफ़ेस का उपयोग करना चाहिए बजाय एक सरल दो तार इंटरफ़ेस।
E-Stop के बाद दो आंतरिक स्विच होने चाहिए, एक सामान्य रूप से बंद, दूसरा सामान्य रूप से खुला ( जैसे एक OMRON विकल्प , डेटासेट के P2 पर A22E-M-11-EMO
और देखें )। E-Stop को सक्रिय करना दोनों नेकां (सामान्य रूप से बंद) स्विच को खोलता है और NO (सामान्य रूप से खुला) स्विच को बंद करता है।A22E-M-11-EMS
इसका कारण अतिरेक है।
दो तार सामान्य रूप से बंद ई-स्टॉप सर्किट का एक विफलता मोड यह है कि तारों को छोटा किया जाता है, इस प्रकार एनसी स्विच खोलने से कुछ नहीं होगा। यह ऐसी स्थिति में हो सकता है जहां एक केबल को कुचल दिया जाता है, इन्सुलेशन विस्थापित हो जाता है और अब नंगे तार एक दूसरे को छूते हैं।
यदि आप अपने ई-स्टॉप को विपरीत तरीके से तार करने का निर्णय लेते हैं, हालांकि, सामान्य रूप से खुले सर्किट के साथ तो इसकी विफलता मोड में से एक यह है कि ई-स्टॉप तार कट जाता है, इस प्रकार NO स्विच को बंद करने से कुछ नहीं होगा। यह उस स्थिति में हो सकता है जहां एक केबल दो सतहों के बीच फंस जाती है या जहां आंदोलन एक केबल को उसके सॉकेट से बाहर निकालता है।
इन विफलता मोड के जोखिम का मतलब है कि न तो अपने दम पर पर्याप्त हैं।
नेकां और NO ई-स्टॉप सर्किट दोनों को शामिल करके, आप वस्तुतः इस जोखिम को खत्म करते हैं, क्योंकि ई-स्टॉप सर्किट में ई-स्टॉप की स्थिति दर्ज करने से समग्र ई-स्टॉप स्थिति पैदा होगी। वहाँ है एक निहायत कम संभावना है कि एन सी सर्किट शॉर्ट किया जा सकता है एक ही समय में कोई सर्किट के रूप में काट दिया जाता है, लेकिन किसी भी सुरक्षा प्रणाली के लायक अपने नमक इस गायब छोटे के लिए अवसर की खिड़की बनाना होगा (यानी ट्रांजिस्टर स्विचन दर)।
ई-स्टॉप पर क्या मारना है, इस विषय पर, मेरी राय में आपको हर चीज को मारना चाहिए जो आगे बढ़ सकती है और वह सब कुछ हो सकता है जिससे नुकसान हो सकता है (जैसे कि लेजर)।
मेरा अनुभव औद्योगिक रोबोटिक्स के साथ है , जहां यांत्रिकी आमतौर पर डिजाइन किए जाते हैं ताकि किसी भी समय बिजली को मारना स्वाभाविक है। कुल्हाड़ियों को ऐसे डिजाइन किया गया है कि मोटर महत्वपूर्ण गियरिंग के बिना गुरुत्वाकर्षण के खिलाफ काम नहीं कर रहे हैं (उदाहरण के लिए SCARA रोबोट , जहां अधिकांश कुल्हाड़ी एक क्षैतिज विमान में हैं) या ऐसे डिज़ाइन किए गए हैं कि ई-स्टॉप की स्थिति में मोटर्स को छोटा किया जाता है, उन्हें लाना एक अचानक बंद करने के लिए ।
क्या कट आउट करना हमेशा एक साधारण मामला नहीं होता है
एक जटिलता तब पैदा होती है जब एक्चुएटर्स को सुरक्षित रहने के लिए वास्तव में शक्ति की आवश्यकता होती है। उदाहरण के लिए: एक बैक-एक्सपेंडेबल या आज्ञाकारी रोबोट भुजा ने एक भारी वस्तु को उठाया था, और हवा में वस्तु को पकड़ने के लिए मोटर शक्ति का उपयोग कर रहा है। यदि आप शक्ति को मारते हैं, तो ऑब्जेक्ट का वजन हथियारों को दुर्घटनाग्रस्त हो जाएगा, और या तो वस्तु, रोबोट या एक व्यक्ति को तोड़ देगा।
कट आउट को लागू करने का एक तरीका
उपरोक्त मामले में, एक्ट्यूएटर पावर काटने के बजाय, सभी एक्ट्यूएटर्स को एक सुरक्षित मोड में जाने के लिए एक संदेश भेजना बुद्धिमानी हो सकती है। वास्तव में इसका मतलब है कि रोबोट की प्रकृति और विशेष एक्ट्यूएटर पर निर्भर करता है। वे रुक सकते हैं, या बस एक कम शक्ति मोड में जा सकते हैं जहां वे धीरे-धीरे नीचे गिरते हैं।
कट आउट को लागू करने का दूसरा तरीका
में छाया रोबोट हाथ , संवेदन प्रणाली, बस और प्रवर्तक सभी एक ही 48v आपूर्ति लाइन से संचालित कर रहे हैं। सेंसर और एक्ट्यूएटर प्रत्येक के पास अपने स्वयं के नियामक हैं, प्रत्येक के पास अपनी यूनवर-वोल्टेज लॉकआउट सेटिंग है। एक्टुवेटर 25v पर काटते हैं, जबकि सेंसर 9v पर कट आउट करते हैं। जब एक आपातकालीन स्टॉप होता है, तो बिजली की आपूर्ति लाइन को 18v तक ले जाया जाता है, जो सेंसर और संचार बस को शक्ति बनाए रखते हुए, एक्ट्यूएटर्स की बिजली आपूर्ति को काट देता है।
यदि आप रोबोट के पास नहीं हैं, लेकिन ई-स्टॉप की आवश्यकता है, तो आप दूरस्थ सिग्नल देखने वाले वॉचडॉग सर्किट पर विचार करना चाहेंगे। सर्किट एक पल्सिंग सिग्नल के लिए नज़र रखता है और, यदि सिग्नल पल्सिंग को रोकता है, तो ई-स्टॉप सर्किट्री को सक्रिय करता है। आप इसे एक भौतिक सर्किट के करीब रखना चाहते हैं, जिसका अर्थ है कि पल्स की व्याख्या न तो कंप्यूटर द्वारा की जा सकती है और न ही एक माइक्रोकंट्रोलर, क्योंकि उनमें से किसी के भी विफलता राज्यों की संभावना है जो उन्हें पर्याप्त रूप से ई को सक्रिय करने से रोकेंगे। -रुकें।
अन्य कई उत्तर बताए जा रहे हैं, आदर्श ई-स्टॉप वह है जिसमें कोई भी विफलता मोड एक आपातकालीन स्टॉप का कारण होगा, जिसका अर्थ है कि भौतिकी के नियम ई-स्टॉपिंग के अधिकांश काम कर रहे हैं, बजाय कुछ के जैसा सॉफ्टवेयर। बेशक, उस स्टॉप को सही ढंग से व्याख्या करने की कोशिश करना बहुत कुछ इस बात पर निर्भर करता है कि रोबोट क्या करने के लिए है और इसके परिणाम उस कार्रवाई को रोकते हैं, लेकिन ई-स्टॉप सिस्टम की विफलता यह सुनिश्चित नहीं करना चाहिए कि आपका रोबोट चालू रहता है।