यानी, यदि आपके पास राज्य चर स्थिति ( पी ) और वेग ( वी ) के रूप में है, और मैं पी की कम आवृत्ति माप करता हूं, तो यह भी परोक्ष रूप से मुझे v के बारे में जानकारी देता है (क्योंकि यह पी के व्युत्पन्न है )। ऐसे रिश्ते को संभालने का सबसे अच्छा तरीका क्या है?
ए) अद्यतन कदम पर, मुझे केवल यह कहना चाहिए कि मैंने पी को मापा है , और फ़िल्टरिंग प्रक्रिया पर भरोसा करते हैं, और मेरे संचित राज्य-सहसंयोजक मैट्रिक्स ( पी ) को सही v करने के लिए ?
बी) क्या मुझे पी के माप के लिए मेरे अपडेट कदम के बाद या उससे पहले एक "अतिरिक्त" भविष्यवाणी कदम बनाना चाहिए , जो कि मेरे मापा पी और (अपेक्षाकृत बड़े) डेल्टा-समय का उपयोग करता है ताकि वी के उच्च-संस्करण की भविष्यवाणी की जा सके ?
ग) मेरे अद्यतन / माप चरण में, क्या मुझे कहना चाहिए कि मैंने पी और वी दोनों का माप लिया है , और फिर किसी तरह माप सह-विवर्तन मैट्रिक्स ( आर ) में उनकी अन्योन्याश्रयता के बारे में जानकारी सांकेतिक शब्दों में बदलना है ?
थोड़ी और पृष्ठभूमि के लिए, यहाँ विशिष्ट स्थिति है जिसमें मैं समस्या में चला गया हूँ:
मैं एक ऐसी प्रणाली के साथ काम कर रहा हूं जहां मैं किसी वस्तु की स्थिति ( पी ) का अनुमान लगाना चाहता हूं , और मैं त्वरण ( ए ) और पी के उच्च-शोर माप के लगातार माप करता हूं ।
मैं वर्तमान में एक कोडबेस के साथ काम कर रहा हूं जो एक विस्तारित कलमन फ़िल्टर के साथ ऐसा करता है, जहां यह राज्य चर p और v के रूप में रहता है । यह हर त्वरण माप के बाद एक "भविष्यवाणी" कदम चलाता है, जिसमें यह नए पी और वी को एकीकृत और भविष्यवाणी करने के लिए मापा ए और डेल्टा-समय का उपयोग करता है । यह तो हर (निराला) पी माप के लिए एक "अद्यतन" / "माप" कदम चलाता है ।
समस्या यह है - मैं के सामयिक उच्च त्रुटि माप प्राप्त एक है, जो उच्च गलत में परिणाम v । जाहिर है, के आगे माप एक इसे सही कभी नहीं होगा, लेकिन के मापन पी इस से छुटकारा पाने चाहिए। और, वास्तव में, यह प्रतीत होता है ... लेकिन धीरे धीरे।
मैं सोच रहा था कि इस आंशिक रूप से हो सकता है क्योंकि एक ही रास्ता पी को प्रभावित करता है वी इस प्रणाली में सहप्रसरण मैट्रिक्स के माध्यम से है पी यानी, विधि ए) ऊपर से - - जो काफी अप्रत्यक्ष लगता है। मैं सोच रहा था अगर वहाँ एक बेहतर तरीका है के बीच इस संबंध में हमारे ज्ञान को शामिल करने की होगी पी और वी मॉडल में, ताकि की माप पी को सही होगा वी तेजी से।
धन्यवाद!