Im एक रोबोट बनाने की प्रक्रिया में जिसके निर्माण के लिए 12 3x10mm बेलनाकार मैग्नेट की आवश्यकता होती है। वे रोबोट के केंद्र से 30 मिमी हैं जहां मैं आईएमयू करने की योजना बना रहा हूं।
मैं MPU-6050 का उपयोग करने के बारे में सोच रहा था। क्या मैग्नेट मूल्यों को प्रभावित करते हैं? यदि हाँ, तो क्या इसका कोई समाधान है? जैसे शायद मैं एक ढाल या IMU के आसपास कुछ हो सकता है?
जवाबों:
यदि स्थायी चुंबक को IMU से एक निश्चित दूरी पर कठोरता से लगाया जाता है, तो MPU-6050 के अंदर एक्सेलेरोमीटर और जाइरो पर उनका कोई प्रभाव नहीं होता है।
आप वैकल्पिक रूप से MPU-6050 को बाहरी मैग्नेटोमीटर से जोड़ सकते हैं। (इसका उपयोग yaw बहाव को रद्द करने के लिए किया जाता है)। वह मैग्नेटोमीटर, यदि आपके पास एक है, तो मैग्नेट से प्रभावित होगा। सिद्धांत रूप में आप मैग्नेटोमीटर को म्यू-मेटल में लपेटकर ढाल सकते हैं , लेकिन यह भी पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र से मैग्नेटोमीटर को ढाल देगा, जिससे मैग्नेटोमीटर बेकार हो जाएगा - मैग्नेटोमीटर और शील्ड को पूरी तरह से बाहर छोड़ने के लिए बेहतर है।
शायद आप भाग्यशाली होंगे और मैग्नेट केवल मैग्नेटोमीटर के मूल्यों को स्थानांतरित कर देंगे, बिना इसे खूंटी के। यदि ऐसा है, तो इस निश्चित बदलाव को कैलिब्रेट करने के विभिन्न तरीके हैं, और IMU बिना किसी मैग्नेट के काम कर सकता है। (यह मेरे लिए स्पष्ट नहीं है अगर MPU-6050 विशेष रूप से इस तरह के अंशांकन का समर्थन करता है)।
मैं मान रहा हूँ कि आपके चुम्बकों का कुछ उद्देश्य है, हाँ? आम तौर पर लोग मैग्नेट का उपयोग उन तरीकों से करते हैं जहां एक छोटे से क्षेत्र में चुंबकीय क्षेत्र वास्तव में उपयोग किया जाता है, और कहीं भी "आवारा" चुंबकीय क्षेत्र मदद नहीं करता है। चुंबकीय क्षेत्र को "केंद्रित" करने के कई तरीके हैं, जिससे यह मजबूत होता है जहां यह वास्तव में उपयोगी होता है, और आवारा क्षेत्रों को कमजोर बनाता है।
काउंटर-सहजता से, अपने सिस्टम में अधिक मैग्नेट को इस तरह से जोड़ना संभव है कि मैग्नेटोमीटर पर कुल चुंबकीय क्षेत्र, लगभग सभी मैग्नेट से पूरी तरह से रद्द हो जाता है, जिससे केवल पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र को छोड़ दिया जाता है। (यह अक्सर चुंबकीय क्षेत्र को कहीं और मजबूत बनाता है )।
उदाहरण के लिए, एक हलबेक सरणी स्थायी मैग्नेट को एक तरह से व्यवस्थित करती है जो एक तरफ क्षेत्र को मजबूत बनाती है, जबकि दूसरी तरफ क्षेत्र को लगभग शून्य पर रद्द कर देती है।
इस सटीक मामले में बताना मुश्किल है। मैंने MPU-6050 स्पेक्स को देखा और मैं अनिश्चित हूं कि क्या यह गायरो के बहाव से निपटने के लिए एक डिजिटल कम्पास को एकीकृत करता है। स्पार्कफुन पर, यह '9 अक्ष संलयन एल्गोरिथ्म' होने का तात्पर्य है जो कम्पास (गायरो, एक्सिल और मैगेंटो के लिए प्रत्येक तीन अक्ष) का अर्थ है, लेकिन कहीं और यह केवल गायरो और त्वरण को संदर्भित करता है।
मैं एक पोलोलू मिनिमू -9 के साथ कुछ संबंधित काम कर रहा था जिसमें सभी नौ अक्ष हैं लेकिन आपको कोड में आईएमयू एकीकरण तर्क को लागू करने की आवश्यकता है। उस हिस्से के साथ मुझे जो मिला वह यह था कि इसे 10 सेंटीमीटर की ड्राइव मोटर के अंदर रखने से मैग्नोमीटर का उपयोग करना बहुत मुश्किल हो जाता था। एक तरफ आप एक अंशांकन कर सकते हैं और अपने पढ़ने से स्थिर चुंबकीय क्षेत्रों को हटा सकते हैं (यह मानते हुए कि आपके IMU रूटीन इसके लिए कोडित हैं)। दूसरी ओर, मुझे पता चल रहा था कि स्थिर मोटर क्षेत्रों की ताकत इतनी मजबूत थी कि तुलनात्मक रूप से कमजोर पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र 'शोर' में नीचे थे। मैं ड्राइव क्षेत्र को संभालने के लिए फ्लक्स संवेदनशीलता को कम करने के लिए चल रहा था, इसलिए पृथ्वी के क्षेत्र के लिए मेरी संवेदनशीलता भी गिर गई।
यह फिक्स यह सुनिश्चित करने के लिए था कि मैग्नोमीटर ड्राइव से काफी दूर था कि उनके खेत पृथ्वी के खेतों की तुलना में पर्याप्त रूप से छोटे थे। मेरे मामले में मुझे IMU सेंसर को मोटरों से लगभग 50 सेमी दूर ले जाना पड़ा।
तो सारांश में, 'यह निर्भर करता है' :-) यह आपके सेंसर, आपके स्थानीय चुंबकीय क्षेत्रों की ताकत पर निर्भर करता है, और चाहे तो आप अपने आईएमयू लॉजिक में स्थानीय फ़ील्ड को कैलिब्रेट कर सकते हैं।
आप मैग्नेटोमीटर के संबंध में तय होने पर मैग्नेट के प्रभाव को रद्द करने के लिए "हार्ड आयरन" अंशांकन करने में सक्षम हो सकते हैं। एक रणनीति जो लोग हस्तक्षेप से बचने के लिए उपयोग करते हैं वह एक मस्तूल बनाने के लिए है और दूसरे इलेक्ट्रॉनिक्स से दूर मस्तूल के शीर्ष पर मैग्नेटोमीटर लगाते हैं।
एक अर्ध से संबंधित नोट पर, क्या मैग्नेटोमीटर और अन्य चिप्स को स्थायी रूप से नुकसान हो सकता है यदि वे छोटे दुर्लभ पृथ्वी मैग्नेट के ढेर से 1000-2000 यूटी के बीच के चुंबकीय क्षेत्र के संपर्क में हैं? मैंने कोशिश की कि आज से 9-डीओएफ आईएमयू को परीक्षण के रूप में प्रवेश से हटा दिया जाए और ऐसा लगता है कि चुंबकत्व के पूर्वाग्रह को स्थायी रूप से बदल दिया है।