उड़ान क्वाडकॉप्टर को कैसे संतुलित करें?

Question

मैं क्वाडकॉप्टर रोबोट बनाने के लिए अपने कोड का उपयोग कर रहा हूं। हार्डवेयर भाग किया जाता है, लेकिन मुझे कोप्टर को संतुलित करने की आवश्यकता होती है।

^{समस्या को प्रदर्शित करने वाला मूल वीडियो ड्रॉपबॉक्स के माध्यम से साझा किया गया था और अब उपलब्ध नहीं है।}

मैंने इसे संतुलित करने के लिए प्रत्येक मोटर की गति के साथ खेलने की कोशिश की है। यह नहीं गया। मेरे पास वास्तव में एक जाइरो और एक्सीलेरोमीटर ऑनबोर्ड है। लेकिन मैं इन मूल्यों के आधार पर मोटर की गति को कैसे समायोजित करूंगा? ऐसे कौन से नियम हैं जिनसे मुझे सावधान रहना चाहिए?

क्या कोई बेहतर उपाय है जो कोशिश और त्रुटि करता है? मैं कहाँ से शुरू करूँ? कोई सुझाव?

Comments

प्रतीत होता है कि वीडियो लिंक मर गया है ...

— ग्रीनलाइन

यही कारण है कि मुझे dropbox @Greenonline पर होस्ट किए गए निजी वीडियो के लिंक पसंद नहीं हैं। कम से कम यदि इसे youtube पर अपलोड किया गया होता, तो यह अभी भी उपलब्ध होने की संभावना है।

— मार्क बूथ

Answer 1

मेरा मानना ​​है कि थोड़ा Googling और आप पाएंगे कि कई मौजूदा कंट्रोलर बोर्ड के पास खुला स्रोत है। उदाहरण के लिए मैंने पिछले सप्ताह केके बोर्ड के शौक के लिए एक छोटा सा बदलाव किया , इसे संकलित किया और यह ठीक था (फाइल टैब में फर्मवेयर 1.5 के लिए देखें)। मुझे लगता है कि ओपनएरो भी आसानी से उपलब्ध है।

मुझे यकीन है कि कोशिश और खरोंच से शुरू नहीं होगा, लेकिन अगर आप करते हैं, तो यह रिसीवर के नियंत्रण संकेतों के साथ मिश्रित प्रत्येक अक्ष पर कई पीआईडी ​​लूप है। जैसा कि आपने अनुमान लगाया था मोटर की गति बदलकर रोल और पिच बदलती है। मोटरों के विपरीत घूर्णन जोड़े को बदलकर यव को बदल दिया जाता है। सभी मोटरों को एक साथ बदलकर ऊंचाई को नियंत्रित किया जाता है। क्या कोड मैंने देखा है मुझे विश्वास है कि आप शायद guler और त्वरण से सेंसर डेटा फ्यूज करने के लिए यूलर कोण के साथ सहज होना चाहिए (जो I2C हो सकता है या नहीं हो सकता है ताकि सीखें कि क्या आप इससे परिचित नहीं हैं)।

Comments

बस एक फॉलोअप; कुछ अच्छे फ्लोचार्ट भर में आपको दिलचस्प लग सकता है;

— Spiked3