जवाबों:
सूरज और बादलों और अन्य चीजों की विशेषताएं जो बहुत दूर हैं, उनमें दूरी का अनुमान होगा। इससे बहुत सारी समस्याएं हो सकती हैं। इसके चारों ओर पाने के लिए, दूरी के व्युत्क्रम का अनुमान लगाया जाता है। सभी शिशु शून्य हो जाते हैं जो कम समस्या पैदा करते हैं।
उलटा गहराई पैरामीटरकरण एक मील का पत्थर की दूरी का प्रतिनिधित्व करता है, डी, कैमरे से बिल्कुल वैसा ही, जैसा कि अनुमान एल्गोरिथ्म में 1 / डी के आनुपातिक है। दृष्टिकोण के पीछे तर्कसंगत यह है कि, फ़िल्टरिंग दृष्टिकोण जैसे कि विस्तारित कलमन फ़िल्टर (ईकेएफ) एक धारणा बनाता है कि सुविधाओं से जुड़ी त्रुटि गौसियन है।
एक दृश्य ओडोमेट्री में, एक लैंडमार्क की गहराई का अनुमान फ्रेम की कुछ श्रृंखला पर संबंधित विशेषताओं को ट्रैक करके और फिर प्रेरित लंबन का उपयोग करके लगाया जाता है। हालांकि दूर की विशेषताओं के लिए (कैमरे के विस्थापन के सापेक्ष) परिणामी लंबन छोटा होगा, और महत्वपूर्ण बात यह है कि गहराई से जुड़ा त्रुटि वितरण एक लंबी पूंछ के साथ न्यूनतम गहराई के करीब चरम पर पहुंच जाता है (अर्थात यह अच्छी तरह से मॉडलिंग नहीं करता है) गौसियन वितरण)। एक उदाहरण को देखने के लिए सिवेरा एट अल के पेपर में चित्र 7 का उल्लेख करना चाहिए (@freakpatrol द्वारा उल्लिखित है, या फॉलोन एट अल का चित्र 4 । ICRA 2012 ।
प्रतिलोम गहराई (अर्थात 1 / d) का प्रतिनिधित्व करने से यह त्रुटि गौसियन बन जाती है। इसके अलावा यह बहुत दूर के बिंदुओं को प्रदर्शित करने की अनुमति देता है।
विधि को पेश करने वाले डेविसन का पेपर समझने में काफी आसान है:
जेवियर सिवेरा, एंड्रयू जे। डेविसन, और जेएम मार्टिनेज मोंटिएल डीओआई द्वारा मोनोकुलर एसएलएएम के लिए उलटा पैरामेट्रीएजेशन : 10.1109 / TRO.2008.2003276
उलटा गहराई के संख्यात्मक कंडीशनिंग के बारे में अन्य उत्तरों में उल्लिखित कारणों के अलावा, इस शब्द का विशेष रूप से दृश्य ओडोमेट्री साहित्य में प्रकट होने का एक प्रमुख कारण यह है कि गहराई को स्टीरियो दृष्टि से गणना की जाती है: सुधार के बाद, 3 डी जानकारी का अनुमान है X के बीच की दूरी जहां दो कैमरों की छवियों में एक बिंदु दिखाई देता है।