क्या अच्छा रोबोटिक्स सॉफ्टवेयर प्लेटफॉर्म / ऑपरेटिंग सिस्टम उपलब्ध हैं? [बन्द है]


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मेरी कंपनी जल्द ही एक नया रोबोटिक्स प्रोजेक्ट शुरू करने जा रही है, और हम अभी भी यह तय करने की कोशिश कर रहे हैं कि क्या हमें रोबोटिक्स सॉफ्टवेयर प्लेटफॉर्म को खरोंच से डिज़ाइन करना चाहिए या कोड करना चाहिए, या यदि कोई अच्छा मौजूदा है।

यह बहुत उपयोगी होगा यदि एक सॉफ्टवेयर प्लेटफ़ॉर्म था जो आमतौर पर शिक्षाविदों और उद्योग दोनों के बीच उपयोग किया जाता था ताकि हमारी रोबोट प्रणाली आम तौर पर दूसरों के साथ संगत हो, और ताकि लोग पहले से ही परिचित थे।

हम चाहेंगे कि सॉफ्टवेयर प्लेटफॉर्म निम्नलिखित में सक्षम हो:

  • नए रोबोट हार्डवेयर घटकों को आसानी से एकीकृत करें।
  • पहले से ही उपयोगी डेटा प्रोसेसिंग और विज़ुअलाइज़ेशन टूल की एक विस्तृत सरणी है
  • कंप्यूटिंग हार्डवेयर का कुशल उपयोग करें

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क्या यह एक सर्वेक्षण प्रश्न नहीं है जो व्यक्तिपरक है? जो StackExchange की भावना के विरुद्ध है। blog.stackoverflow.com/2010/09/good-subjective-bad-subjective
क्रिस

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लेकिन, हम इस StackExchange की गुणवत्ता को तैयार कर सकते हैं। हमें उच्च गुणवत्ता, वस्तुनिष्ठ प्रश्नों की एक मिसाल कायम करनी चाहिए जिसका उत्तर दिया जा सकता है और उससे सीखा जा सकता है।
क्रिस मैंस्ले

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मैं आपसे सहमत हूं लेकिन 1) यह परिभाषा में शीर्ष मतदान प्रश्न था, और 2) इस तरह के सवालों की एक छोटी संख्या साइट को नुकसान नहीं पहुंचाती है ( उदाहरण के लिए इलेक्ट्रॉनिक्स को देखें)। 3) इस तरह के सवाल जवाब पैदा करते हैं जो वास्तव में कई उपयोगकर्ताओं के लिए उपयोगी होते हैं।
राकेटमग्नेट

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अगर हम इस रुख को करने जा रहे हैं, तो इसे कम से कम सामुदायिक विकि बनाया जाना चाहिए, आदर्श रूप से सभी विवरणों के साथ एक ही समुदाय विकि उत्तर के साथ। यह विभिन्न विकल्पों का वर्णन करने और / या एक ही विकल्प के विभिन्न विवरण / राय प्रदान करने वाले सभी उत्तरों से बेहतर होगा।
मार्क बूथ

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मुझे लगता है कि सर्वेक्षण के प्रश्न वास्तव में महान हैं, क्योंकि वे किसी व्यक्ति को यह जानने के लिए बहुत समय बचा सकते हैं कि उसे कहां देखना है। Googling को कई मामलों में सभी लोकप्रिय विकल्प भी नहीं मिलेंगे। मुझे लगता है कि इसे सामुदायिक विकी उत्तर बनाना एक अच्छा परिणाम है।
जॉन वाट

जवाबों:


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आरओएस औद्योगिक और अनुसंधान दोनों रोबोटिक्स के लिए तेजी से नया मानक बन रहा है। अधिकांश अनुसंधान समूह जिन्हें मैं जानता हूं कि वे अपने काम के लिए आरओएस को अपना रहे हैं और फिर सभी के उपयोग और सुधार के लिए अपने परिणामों को वापस खुले में धकेल रहे हैं। विलो गैराज हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर प्लेटफार्मों का एक सूट विकसित कर रहा है, जो सभी अपने मूल स्थान पर आरओएस के आसपास केंद्रित हैं। अपनी खोज शुरू करने के लिए ROS एक अच्छी जगह है।


नोट: यद्यपि ROS अधिकांश ऑपरेटिंग सिस्टम पर काम कर सकता है , लेकिन लिनक्स के उबंटू वितरण पर काम करने के लिए इसे सबसे अच्छी तरह से जांचा जाता है।
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इसके अतिरिक्त, मुझे लगता है कि आरओएस परिचय पृष्ठ आरओएस प्लेटफॉर्म के मूल आधार और आदर्शों को कवर करने का एक शानदार काम करता है। एक डेवलपर के दृष्टिकोण से, आरओएस प्लेटफॉर्म का उपयोग मौजूदा पुस्तकालयों (जैसे ड्राइवर) के आसपास बहुत "पतले" रैपर के रूप में किया जा सकता है, ताकि जल्दी से बड़े आरओएस इकोसिस्टम तक पहुंच प्राप्त हो सके।
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रोबोट निर्माण किट ROS का एक विकल्प है। यह मॉडल-संचालित इंजीनियरिंग और जटिल प्रणालियों के डिजाइन / प्रबंधन की ओर प्रेरित है। यह "रॉक पर कसकर निर्भर नहीं होने" के लिए भी प्रेरित है। रॉक में अधिकांश एल्गोरिदम / चालक घटक परत से स्वतंत्र हैं। रॉक और आरओएस के बीच अंतर के त्वरित सारांश के लिए यह पृष्ठ भी देखें ।

पिछले उत्तर के रूप में, आरओएस मुख्य रूप से एक पतली संचार पुस्तकालय के रूप में उपयोग किया जाता है। रॉक की घटक परत मोटी होती है, जो जटिल प्रणालियों को स्केल करने के लिए आवश्यक उपकरण प्रदान करती है।

आपको जो समझना है वह यह है: इस दिन और उम्र में, एकमात्र ओपन-सोर्स रोबोट सॉफ़्टवेयर देखने लायक है, जो फ्रेम-इंडिपेंडेंट (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...) है। यहां तक ​​कि विलो गैराज ने भी इसे समझा। इसलिए, इसे किसी भी ढांचे में कम से कम काम के साथ एकीकृत किया जा सकता है।

अब: आपका सबसे अच्छा पिक भी आपके उद्देश्य पर निर्भर करता है। यदि आप जो चाहते हैं वह हार्डवेयर बेच रहा है, तो यह अच्छी तरह से संभव है कि ROS नोड होना आपकी सबसे अच्छी पसंद है (भले ही एक अच्छा ड्राइवर लाइब्रेरी हो जो फिर ROS नोड में एकीकृत हो और भी बेहतर है)।


हो सकता है कि इस उत्तर को जोड़ने के लिए, रॉक ओरोकोस पर आधारित हो जो एक अन्य उत्तर में सूचीबद्ध है और इस प्रकार यह वास्तविक रूप से सक्षम होने के लिए आधारित प्रणालियों के लिए बहुत आसान बनाता है।
जैकब

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Orocos

यह 2001 के बाद से विकास के तहत रोबोटिक्स में सबसे पुराना खुला स्रोत ढांचा है, और लगभग 2005 से इसका उपयोग करने वाले पेशेवर औद्योगिक अनुप्रयोगों और उत्पादों के साथ। ओक्रोस का ध्यान हमेशा एक कठिन वास्तविक समय सक्षम घटक ढांचा प्रदान करने के लिए रहा है - ऐसा C ++ में लागू रियल-टाइम टूलकिट (RTT) - और किसी भी संचार मिडलवेयर और ऑपरेटिंग सिस्टम से जितना संभव हो उतना स्वतंत्र।

जैसा कि @BarretAmes ने कहा कि ऐसे एकीकरण हैं जो हाइब्रिड सिस्टम को लागू करने की अनुमति देते हैं, जहां ओरोकोस और अन्य सॉफ्टवेयर फ्रेमवर्क एक साथ काम करते हैं।


Orocos को अन्य रूपरेखाओं के साथ जोड़ने के तरीके भी हैं। उदाहरण के लिए, Orocos के साथ ROS का लाभ उठाते हैं।
बैरेट एम्स

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FYI करें, रॉक अपने घटक कार्यान्वयन के रूप में Orocos / RTT का उपयोग कर रहा है - बस इसके आसपास बहुत सारे टूलिंग और लाइब्रेरीज़ जोड़ रहा है
sylvain.joyeux

orocos अच्छा हो सकता है, लेकिन अब उनकी आधिकारिक वेबसाइट और फ़ोरम कोई भी अपडेट नहीं हैं और कोई भी नया उपयोगकर्ता अपने फ़ोरम में साइन इन नहीं कर सकता है इसलिए orocos अब बेकार है।

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मेरा पसंदीदा मंच ROS है। हालांकि, वहाँ से एक और मजबूत दावेदार है ... मैं इसे कहने की हिम्मत ... Microsoft। इसे रोबोटिक्स डेवलपर स्टूडियो (RDS) कहा जाता है। अपनी खोज यहाँ शुरू करें: http://www.microsoft.com/robotics/

उनके पास प्रभावशाली अनुप्रयोगों के कई वीडियो हैं। मेरे लिए, सबसे बड़ा लाभ Microsoft के Kinect SDK के माध्यम से Kinect के लिए अंतर्निहित समर्थन है। तकनीकी तौर पर, जो OpenNI से ROS का उपयोग करता है, उसकी क्षमताएं समान होती हैं, लेकिन SDK जो RDS उपयोग करता है, वह उसी कंपनी द्वारा लिखी गई है, जो हार्डवेयर का उत्पादन करती है।


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प्लेयर / स्टेज अभी भी सबसे लोकप्रिय ओपन सोर्स रोबोटिक्स में से एक है। यह लंबे समय से है और इसके कुछ डेवलपर्स आरओएस शुरू करने के लिए आगे बढ़े हैं, लेकिन यह खिलाड़ी की उपयोगिता से अलग नहीं है। वास्तव में, सभी तीन मुख्य घटक, प्लेयर (फ्रेमवर्क), स्टेज (2 डी सिम्युलेटर), और गज़ेबो (3 डी सिम्युलेटर), को आरओएस के साथ कुछ हद तक संगत बनाया गया है ।


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MOOS ऑक्सफोर्ड के ROS एनालॉग है। http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php इसका उपयोग कई नौसेना अनुप्रयोगों के लिए किया जाता है, जिसमें हार्बर-स्वीपिंग से लेकर कम-शक्ति, यूयूवी शामिल हैं जो अंतराल में रिपोर्ट करने के लिए सतह की गिनती करते हैं महीनों में।


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OpenRTM

OpenRTM-aist जापानी नेशनल इंस्टीट्यूट ऑफ एडवांस्ड इंडस्ट्रियल साइंस एंड टेक्नोलॉजी द्वारा विकसित किया गया है जो RT-मिडलवेयर मानक की परिभाषा में भी योगदान देता है।

यह एक ओपन-सोर्स घटक-आधारित ढांचा है, जो वास्तविक समय की क्षमताओं को प्रदान करता है। कुछ उपकरण उपलब्ध हैं:

  • आरटीसी बिल्डर: कंकाल-कोड पीढ़ी के लिए एक उपकरण। इसे ग्रहण के विकास के वातावरण में लॉन्च किया गया है। OpenRTM-aist भी RTC- टेम्पलेट का समर्थन करता है जो एक कमांड-लाइन प्रकार कंकाल-कोड जनरेशन टूल है।
  • आरटी सिस्टम एडिटर: घटकों और घटक-आधारित प्रणालियों के डिजाइन के लिए एक ग्रहण आधारित टूलचैन।
  • rtshell एक कमांड-लाइन टूल है जो निम्नलिखित सेवाएं प्रदान करता है
  • आरटीसी डिबगर: आरटीसी के लिए डिबगिंग टूल। RTC डीबगर एक ग्रहण प्लग-इन है।
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