मैं आरआरटी मोशन प्लानर में उपयोग के लिए निकटतम पड़ोसी संरचना को लागू करने की कोशिश कर रहा हूं। एक लीनियर ब्रूट-फोर्स निकटतम पड़ोसी खोज से बेहतर करने के लिए, मैं एक केडी-ट्री जैसा कुछ लागू करना चाहूंगा। हालांकि, ऐसा लगता है कि केडी-ट्री का शास्त्रीय कार्यान्वयन यह मानता है कि अंतरिक्ष के प्रत्येक आयाम को "बाएं" और "दाएं" में विभाजित किया जा सकता है। उदाहरण के लिए यह धारणा एसओ (2) जैसे गैर-यूक्लिडियन रिक्त स्थान पर लागू नहीं होती है।
मैं पूरी तरह से घूर्णी लिंक के साथ एक सीरियल मैनिप्युलेटर बांह के साथ काम कर रहा हूं, जिसका अर्थ है कि रोबोट के कॉन्फ़िगरेशन स्थान का प्रत्येक आयाम SO (2) है, और इसलिए गैर-यूक्लिडियन है। क्या इस प्रकार के सबस्पेस को संभालने के लिए केडी-ट्री एल्गोरिथ्म को संशोधित किया जा सकता है? यदि नहीं, तो क्या कोई अन्य निकटतम-पड़ोसी संरचना है जो अद्यतन करने और क्वेरी करने में आसान होने के बावजूद इन गैर-यूक्लिडियन उप-प्रक्षेत्रों को संभाल सकती है? मैंने FLANN पर भी नज़र डाली , लेकिन उनके दस्तावेज़ से मुझे यह स्पष्ट नहीं था कि क्या वे गैर-यूक्लिडियन उप- प्रजातियाँ संभाल सकते हैं।