http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm सूची में तीन गेट्स:
क्या इनमें सुधार किया जा सकता है, या उनके रिश्तेदार पेशेवरों और विपक्ष को बदल दिया जा सकता है, और क्या अन्य विचार करने लायक हैं?
जवाबों:
असतत चाल हेक्सापॉड गति को लागू करने का एक बहुत ही सीमित तरीका है।
एक व्यक्ति को दो गति तक सीमित करने, चलने और चलाने की कोशिश करें। वास्तव में हम बिना किसी परिभाषित चाल के साथ या विभिन्न प्रकारों के बीच संक्रमण में बहुत समय व्यतीत करते हैं।
कीट के गड्ढों पर एक उचित मात्रा में अनुसंधान होता है और आपके बारे में पढ़े जाने वाले सामान्य असतत चालें अनिवार्य रूप से एक ही गति से लंबे समय बिताने पर कीटों को इष्टतम समाधान के रूप में व्यवस्थित करते हैं।
एक गेट को पूरी तरह से अपने रिटर्न स्ट्रोक के समय से परिभाषित किया जा सकता है। सामान्य तौर पर, तेजी से जाने के लिए दिए गए समय में अधिक रिटर्न स्ट्रोक का प्रदर्शन करने की आवश्यकता होती है (यही वजह है कि एक तिपाई गेट टेट्रापॉड गेट से तेज होगा जो लहर / लहर से तेज होगा)।
मैं कीट नियंत्रण में विशेषज्ञ नहीं हूं, लेकिन मेरी समझ यह है कि प्रत्येक पैर स्वतंत्र रूप से निर्णय लेता है कि सरल नियमों के सेट के आधार पर कब वापस लौटना है।
एक उदाहरण के रूप में, एक पैर को वापस लौटना चाहिए जब वह अपने स्ट्रोक के अंत तक पहुंचता है। एक बार में सभी पैर पीछे हटने से बचने के लिए, जब उनके पड़ोसी पीछे हट रहे हों, या अगर पैर सीधे उलट हो तो पैर वापस लौटने से हतोत्साहित होते हैं।
साथ ही, जब कोई अन्य पैर जितना संभव हो जमीन पर होता है, पैर पीछे हटने से हल्के से हतोत्साहित होते हैं।
यह देखना आसान है कि ट्राइपॉड और रिपल गेट दोनों उपरोक्त नियमों का पालन करते हैं लेकिन आपको गति और दिशा परिवर्तन के रूप में अतिरिक्त चाल और संक्रमण भी मिलते हैं।
TL; DR एक कीट कभी भी एक चाल का उपयोग नहीं करेगा यदि आप इष्टतम खौफनाकता चाहते हैं (या विकास के बाद से दक्षता उस पर बहुत अच्छी है) तो कीड़े कैसे चलते हैं पर बहुत सारी किताबें / कागज हैं।
EDIT: प्रति-पैर नियम भी बहुत सारे हैं जो किसी न किसी इलाके की मदद करते हैं। एक उदाहरण के रूप में, पैर हमेशा उस स्थान पर खड़े होने की कोशिश करेंगे जहां एक पैर पहले से ही हो चुका है (क्योंकि यह जानता है कि वह स्थान ठोस है)। एक विशिष्ट कीट अपने सामने के पैरों को उन क्षेत्रों में रखेगी जो यह जानते हैं कि वे सुरक्षित हैं और बाद के सभी पैर केवल उन स्थानों का उपयोग करेंगे।
तिपाई
मैं पारंपरिक ट्राइपॉड गैट का बहुत बड़ा प्रशंसक नहीं रहा। यह आमतौर पर अनाड़ी दिखता है, और वास्तव में असमान इलाकों पर चलने की विनम्रता को ध्यान में नहीं रखता है। इस तरह से चलना झटकेदार हो जाता है क्योंकि एक तिपाई अपनी यात्रा के अंत तक पहुँच रही है जैसे कि अगले तिपाई नीचे छू रही है। वास्तव में आप कितना सहज चल सकते हैं, यह आपके रोबोट के कार्यान्वयन पर निर्भर करता है। यदि आपके पास प्रत्येक पैर पर 3 डिग्री की स्वतंत्रता है, तो आपके पास महान स्वतंत्रता है जल्दी से पैरों का एक सेट आगे लाएं, उन्हें ध्यान से जमीन के संपर्क में लाएं, जमीन की गति का मिलान करें, और उठाने से पहले धीरे से उन पर रोबोट का वजन उठाएं। अन्य तिपाई। वैकल्पिक रूप से, यदि आपके पास दो निश्चित तिपाई हैं, तो रोबोट एक खिलौने की तरह बस चटखने वाला है। इसमें सबसे कम पेलोड ले जाने की क्षमता है, क्योंकि केवल तीन पैर जमीन पर हैं।
तरंग यह अब तक का मेरा पसंदीदा गीत है। इस चाल के बारे में मुझे जो पसंद है वह यह है कि वॉक को स्मूद बनाना आसान है। किसी भी समय, आपके पास वजन उठाने वाले तीन पैर होते हैं, एक उड़ान में, एक नीचे छूने वाला और एक उठाने वाला। यह किसी न किसी इलाके से सामना करना भी आसान बनाता है। जब भूभाग खुरदरा होता है, तो आपको पैर को जमीन पर ध्यान से छूने के लिए अधिक समय की आवश्यकता हो सकती है, वजन लागू करना शुरू करें और देखें कि क्या यह स्थिर है। यदि ऐसा है, तो पूरी तरह से वजन उठाएं, और चलना जारी रखें। यदि नहीं, तो यह एक और पैर उठाने में देरी करने के लिए एक आपदा नहीं है ताकि आप इसे स्थिर करने की कोशिश कर सकें।