रेंज सेंसर की वापसी में शोर कैसे मॉडल करें?

Question

रेंज सेंसर (उदाहरण के लिए सोनार, इन्फ्रारेड, और लिडार) कुख्यात शोर हैं। मैं एक संभाव्य स्थानीयकरण सेंसर मॉडल में इन्हें शामिल करने के लिए शोर विशेषताओं को कैसे चित्रित कर सकता हूं?

Answer 1

इस विषय को थ्रुन एट द्वारा प्रोबेबिलिस्टिक रोबोटिक्स पुस्तक में काफी अच्छी तरह से कवर किया गया है। अल। मेरा सीधा संदर्भ नहीं है, लेकिन उनके कुछ कागजात हैं (जैसे कि रोबॉट मोंटे कार्लो लोकलाइज़ेशन फॉर मोबाइल रोबोट्स , पीडीएफ ) में अनिवार्य रूप से एक ही जानकारी शामिल है। आमतौर पर जो प्रयोग किया जाता है वह एक मिश्रित त्रुटि मॉडल है, जहां संभावना घनत्व फ़ंक्शन में विभिन्न भाग होते हैं

• वास्तविक दूरी पढ़ने के आसपास एक गाऊसी त्रुटि
• एक हिस्सा जो झूठे सकारात्मक के लिए जिम्मेदार है जैसे गतिशील बाधाएं और इतने पर। यह छोटी दूरी के साथ बड़ा होता है।
• एक निरंतर हिस्सा जो झूठी नकारात्मक रीडिंग के लिए खाता है, जहां सेंसर एक सीमा से बाहर रीडिंग देता है।

मॉडल को आपके सेंसर और एप्लिकेशन पर फिट किया जाना चाहिए।

Answer 2

लगभग हर कोई मानता है कि शोर गाऊसी है क्योंकि उस तरह से गणित अपेक्षाकृत आसान है।

यदि आप वास्तव में चाहते थे, तो आप प्रयोगात्मक रूप से सेंसर शोर के वितरण को निर्धारित कर सकते थे, इसके लिए एक मॉडल फिट कर सकते थे, और इसका उपयोग कर सकते थे, लेकिन संभावित रूप से कोई लाभ नहीं होगा।