मैं एक वैकल्पिक दृष्टिकोण की सिफारिश करूंगा: तेजी से तलाशने वाले यादृच्छिक पेड़ (आरआरटी) । इसके बारे में एक अच्छी बात यह है कि आप इसे कोनों के चारों ओर जाने के लिए, या सभी दिशाओं में विस्फोट कर सकते हैं।
एल्गोरिथ्म वास्तव में बुनियादी है:
// Returns a random tree containing the start and the goal.
// Grows the tree for a maximum number of iterations.
Tree RRT(Node start, Node goal, int maxIters)
{
// Initialize a tree with a root as the start node.
Tree t = new Tree();
t.Root = start;
bool reachedGoal = false;
int iter = 0;
// Keep growing the tree until it contains the goal and we've
// grown for the required number of iterations.
while (!reachedGoal || iter < maxIters)
{
// Get a random node somewhere near the goal
Node random = RandomSample(goal);
// Get the closest node in the tree to the sample.
Node closest = t.GetClosestNode(random);
// Create a new node between the closest node and the sample.
Node extension = ExtendToward(closest, random);
// If we managed to create a new node, add it to the tree.
if (extension)
{
closest.AddChild(extension);
// If we haven't yet reached the goal, and the new node
// is very near the goal, add the goal to the tree.
if(!reachedGoal && extension.IsNear(goal))
{
extension.AddChild(goal);
reachedGoal = true;
}
}
iter++;
}
return t;
}
RandomSampleऔर संशोधन करकेExtendToward कार्यों , आप बहुत अलग पेड़ प्राप्त कर सकते हैं। यदि RandomSampleहर जगह समान रूप से नमूने हैं, तो पेड़ सभी दिशाओं में समान रूप से बढ़ेगा। यदि इसका लक्ष्य के प्रति पक्षपाती है, तो पेड़ लक्ष्य की ओर बढ़ने लगेगा। यदि यह हमेशा लक्ष्य का नमूना लेता है, तो पेड़ शुरू से लक्ष्य तक एक सीधी रेखा होगी।
ExtendTowardआप के रूप में अच्छी तरह से पेड़ के लिए दिलचस्प बातें करने की अनुमति दे सकते हैं। एक बात के लिए, यदि आपके पास बाधाएं हैं (जैसे कि दीवारें), तो आप पेड़ को बढ़ने के लिए प्राप्त कर सकते हैं चारों ओर दीवारों से टकराते हैं।
जब आप लक्ष्य की ओर नमूनाकरण नहीं करते हैं तो यह ऐसा दिखता है:
(स्रोत: uiuc.edu )
और यहां दीवारों के साथ क्या दिखता है
RRT के कुछ शांत गुण एक बार इसके समाप्त हो जाने के बाद:
- आरआरटी कभी खुद को पार नहीं करेगा
- आरआरटी अंततः पूरी जगह को छोटी और छोटी शाखाओं के साथ कवर करेगा
- शुरू से लक्ष्य तक का रास्ता पूरी तरह से यादृच्छिक और अजीब हो सकता है।
