मेरे पास एक वाहन है (मैंने इसे खरीदा है और यह मालिकाना है और मुझे किसी भी इंटर्नल के बारे में कोई जानकारी नहीं है) जिसे मैं अपने सिमुलेशन वातावरण में एकीकृत करना चाहता हूं। अब तक मेरे पास इसका एक भौतिक मॉडल है जिसे मैंने रिकॉर्डिंग डेटा के आसपास ड्राइविंग करके और उससे एक भौतिक मॉडल का निर्माण करके प्राप्त किया। अब मैं उस बिंदु पर हूं जहां मैं आंतरिक नियंत्रक को मॉडल करना चाहता हूं। हालांकि मुझे लगता है कि यह एक पीआईडी का उपयोग कर सकता है, लेकिन मुझे लगता है कि अब इसके बजाय कुछ और उपयोग किया जाता है। पहले मैंने पीआईडी स्थिरांक के साथ आने के लिए भौतिक मॉडल के साथ (लगभग 30k) सिमुलेशन चलाया। सिमुलेशन में मैंने वाहन को उस तरह से इधर-उधर जाने दिया जैसा कि मैंने वास्तविक वाहन के साथ किया था और वास्तविक नियंत्रक की मापा प्रतिक्रिया के साथ अपने नियंत्रक की प्रतिक्रिया की तुलना की। नीचे दी गई छवि में आप सबसे अच्छा पीआईडी देखते हैं जिसके साथ मेरी क्रूर बल पैरामीटर खोज सामने आई थी।
जैसा कि आप देख सकते हैं कि मेरी PID (लाल रेखा) वास्तविक नियंत्रक (ग्रीन लाइन) के रूप में तेजी से प्रतिक्रिया नहीं करती है, इसलिए मेरा प्रश्न अब है:
यहाँ किस प्रकार के नियंत्रक का उपयोग किया जा सकता था? और मैं इसे कैसे मॉडल कर सकता हूं?
यह निश्चित है कि पीआईडी नहीं है। दस साल पहले मेरे पास नियंत्रण और सिस्टम सिद्धांत पर व्याख्यान थे लेकिन तब से मुझे एक नियंत्रक बनाने की आवश्यकता नहीं थी इसलिए मुझे बहुत अनुभव नहीं है। मैंने साहित्य पर ध्यान दिया और लीड-लैग कम्पेसाटर पाया, जो आशाजनक लगता है लेकिन मुझे नहीं पता कि इसे कहाँ से शुरू किया जाए या इसे कैसे लागू किया जाए। यहाँ स्थिरांक प्राप्त करने के लिए, मैं एक बार एक त्रुटि मनोर में सिमुलेशन चला सकता हूँ। शायद एक और अलग दृष्टिकोण का उपयोग किया गया है लेकिन मुझे पता नहीं है कि क्या है।
