मैं इसके लिए काफी नया हूं इसलिए किसी भी गलती के लिए मुझे क्षमा करें। मैं एक सिमुलेशन प्रोजेक्ट पर काम कर रहा हूं और बहुत कम सुराग है कि मुझे क्या करना है और मुझे उम्मीद है कि कोई मुझे सही दिशा में ले जा सकता है।
यहाँ मेरी समस्या का सारांश है। (कृपया ध्यान रखें कि यह एक सिमुलेशन है, कोई वास्तविक उपकरण या IMU शामिल नहीं है)
मेरे पास एक ऑब्जेक्ट है O और एक स्टीरियो कैमरा C. दोनों में एक 9dof IMU जुड़ा हुआ है और अंतरिक्ष में स्वतंत्र रूप से घूम रहा है। O और C की रेंज में 3 मी है। O का IMU प्रसारण एक्सेलेरोमीटर सूचना समय-समय पर प्रसारित करता है। C, O की 3D स्थिति को निकालने के लिए सॉफ़्टवेयर से लैस है। डेटा को फ्यूज करने का सबसे अच्छा तरीका खोजें और निकट भविष्य में C के संदर्भ में O की स्थिति का अनुमान लगाएं।
समस्या को हल करने के बारे में मेरा विचार इस प्रकार है: (कृपया मेरी कोई भी गलती बताएं क्योंकि मैं ईमानदारी से इस पर सुपर नया हूं ...)
- त्रुटि वितरण के साथ O और C के बीच की दूरी को आरम्भ करें
- जब भी मुझे O का imu डेटा मिलता है, मुझे यह गणना करने की आवश्यकता होती है कि वह कहाँ है लगभग एक त्रुटि वितरण के साथ
- फिर 2 वितरणों को फ्यूज करने के लिए एक नेलिनियर कलमन फ़िल्टर का उपयोग करें एक साथ और कहां ओ हो सकता है लगता है।
मेरा सवाल यह है
- मैं कैसे गणना करूं कि O को अनुमानित प्रारंभिक स्थिति दी गई है, और 9dof IMU डेटा?
- मैं C के IMU और O के IMU को कैसे संयोजित करूं ताकि माप C के संदर्भ फ्रेम में हो?
अगर कोई मुझे सही दिशा की ओर इशारा कर सकता है तो मैं बहुत आभारी रहूंगा। बहुत बहुत धन्यवाद!!