स्वतंत्रता के डिग्री के रूप में चुंबकीय सेंसर को शामिल करना अजीब है; वे आश्रित चर हैं जबकि मुझे उम्मीद है कि अगर मेरे पास 9 डॉफ (स्वतंत्रता की डिग्री) है तो मेरे पास 9 सर्वो हैं जिन्हें मैं नियंत्रित कर सकता हूं, orthogonality के साथ। मुझे आम तौर पर एक रैखिक आधार की उम्मीद है; अगर कोई कहता है कि चूषण की गिनती देखी गई है, तो मुझे उस फर्जी को कॉल करना होगा, हालांकि यह आसानी से एक ही नियंत्रण लूप हार्डवेयर पर कब्जा कर सकता है।
आगे कुछ भी केवल उन सर्वो को परिभाषित करता है; क्या यह रोटरी, कोणीय, विस्तार, पकड़ दबाव, स्थाई रूप से सीमित है या नहीं, आदि स्पष्ट करें कि क्या उपलब्ध 9 अक्षों पर निर्माण किया गया है। एक्स, वाई, जेड और उनमें से पहले और दूसरे डेरिवेटिव की उम्मीद करने का कोई कारण नहीं है; या बस मुट्ठी डेरिवेटिव और आरएचओ / थीटा / फी कोण, वर्णनात्मक डेटा के बिना कोई भी कार्डिनैलिटी होगी जो उन चर के हेर्मेटियन बनाने के लिए आवश्यक है।