2-डी प्लेन के पार किसी ऑब्जेक्ट को सही तरीके से ले जाने के तरीके

Question

यह मेरे पिछले प्रश्न के विपरीत / पूरक है , जो किसी वस्तु की सटीक स्थिति को मापने के संबंध में है क्योंकि यह किसी छोटी अवधि में किसी व्यक्ति द्वारा ले जाया / खींचा जाता है। मान लें कि मैं राकेटमग्नेट के सुझाए गए तरीकों में से एक का उपयोग करता हूं (शायद रैखिक एनकोडर का उपयोग करके), अगला:

मान लीजिए कि मैंने XY स्थिति डेटा को एक ट्रैक के रूप में ट्रैक / रिकॉर्ड किया है, 2-डी प्लेन में कुछ पैटर्न के माध्यम से मनमाने ढंग से ले जाया जाता है:

लक्ष्य: अब मैं ऑब्जेक्ट को उसी रिकॉर्ड किए गए मूवमेंट पैटर्न को दोहराने के लिए पसंद करूंगा , यानी, मैं चाहूंगा कि ऑब्जेक्ट को उन्हीं XY पोजिशन से स्थानांतरित किया जाए - लेकिन इस बार स्वचालित।

दूसरे शब्दों में, मैं इस प्रणाली को रिकॉर्ड (एक्स 1, वाई 1) से (एक्स 2, वाई 2) से (एक्स 3, वाई 3) और इतने पर वस्तु को ले जाने / विस्थापित करना चाहूंगा। फिर, पूरी तरह से एक 2 डी विमान / सतह के लिए विवश, जैसे:

प्रतिबंध:

• मैं 0.5 मिमी से अधिक त्रुटि के साथ ऑब्जेक्ट के काफी नियंत्रित / सटीक आंदोलन को पसंद करूंगा ।
• ऑब्जेक्ट को स्थानांतरित करने के लिए बिंदुओं का डोमेन एक 30 सेमी X 30 सेमी वर्ग में फैलेगा।
• बिंदुओं के बीच सटीक अवधि / पथ महत्वपूर्ण नहीं है - क्योंकि मेरे पास काफी अच्छी तरह से आबादी वाला बिंदु सेट होगा (इसलिए यह पहले से ही निरंतर आंदोलन के बहुत करीब होगा)।

एक संभावित समाधान जो मैंने इसके लिए माना है (और मुझे लगता है कि एक को लागू करना आसान है) किनारों पर रखे मोटर्स का उपयोग करना है लेकिन किसी तरह वस्तु से जुड़ा हुआ है। लेकिन मुझे यकीन नहीं है कि उन्हें एक तरह से कैसे कनेक्ट किया जाए जो एक साथ 2 डिग्री की स्वतंत्रता की अनुमति देता है, और इसके अलावा, मुझे यकीन नहीं है कि कैसे / यदि मोटर्स का उपयोग करके वांछित आंदोलन सटीकता प्राप्त करना संभव है।

तो मेरा सवाल यह है: इस तरह के सटीक 2-आयामी आंदोलन के लिए मैं संभावित तरीके क्या कर सकता हूं? मेरे सेटअप पर बहुत कम शारीरिक सीमाएँ हैं क्योंकि यह वर्तमान में खड़ा है, इसलिए मैं जटिलता के किसी भी स्तर के (उचित) कार्यान्वयन के साथ कर रहा हूँ!

अच्छी खबर का एक टुकड़ा है: चूंकि मेरे पास एक सटीक माप / ट्रैकिंग सिस्टम होगा ( पिछले प्रश्न से ), यह आंदोलन के दौरान प्रतिक्रिया / अंशांकन को एकीकृत करना संभव होगा, जो मुझे लगता है कि आवश्यक होगा यदि मैं 0.5 को आश्वस्त करना चाहता हूं मिमी अधिकतम त्रुटि।

संपादित करें: यदि सटीक आवेदन में रूचि है: यह प्रणाली क्रिया-प्रतिकृति के सरलीकृत इलेक्ट्रॉनिक्स-आर्ट डेमो में मेरा प्रयास है, अर्थात, किसी व्यक्ति की क्रिया को रिकॉर्ड किया जाता है और उसे एक अवधि के बाद या डुप्लिकेट सिस्टम पर दोहराया जाता है पास ही। मैंने शुरू में आकृति मेमोरी मिश्र (विशेष रूप से नितिनोल) के साथ काम करने की कोशिश की, लेकिन एक बहु-बिंदु आकार के 3-डी आंदोलन को रिकॉर्ड करना आसान नहीं था (इसमें से एफएआर!), इसलिए एक 2 में "एकल-बिंदु" ऑब्जेक्ट के लिए मेरा सरलीकरण। -डी प्लेन।

Comments

क्या मैं पूछ सकता हूं कि यह व्यवस्था क्या होने जा रही है? अगर मुझे पता था, तो इससे मुझे बेहतर उत्तर देने में मदद मिल सकती है।

— रॉकेटमेग्नेट

इसके अलावा, जब से आप रोबोटिक्स में हैं, तो आप हमारे रोबोटिक्स स्टैकएक्सचेंज प्रस्ताव

— Rocketmagnet

@Rocketmagnet: ऊपर विवरण जोड़ा गया। और रोबोटिक्स प्रस्ताव: धन्यवाद, मैं अंदर हूँ; और यह बहुत तेजी से 100% की ओर बढ़ रहा है!

— बोर्डबाइट

यदि यह एक कला डेमो है, तो क्या आपको वास्तव में ऐसी सटीकता की आवश्यकता है? मुझे लगता है कि आपको वास्तव में संकल्प की आवश्यकता है। उदाहरण के लिए, यदि ड्राइंग को पूरी तरह से दोहराया गया था, लेकिन 2 मिमी ऑफसेट, क्या यह एक वास्तविक समस्या होगी?

— राकेटमग्नेट

@Rocketmagnet: 30cm X 30cm की तुलना में, मुझे लगता है कि 0.5 मिमी वास्तव में थोड़ा चरम लगता है। मेरा विचार था कि अगर मैं एक ऐसी विधि के साथ काम करना शुरू कर दूं जो सैद्धांतिक रूप से उच्च परिशुद्धता के लिए सक्षम है, तो वास्तविकता में मेरा कार्यान्वयन निश्चित रूप से त्रुटि को थोड़ा बढ़ाएगा, इसे अंत में 1 या 2 मिमी तक ले जाएगा।

— बोर्डबाइट

Answer 1

आप माप और प्रतिकृति को एक प्रणाली में जोड़ सकते हैं। मुझे अपने प्रश्न के अपने पिछले उत्तर से शुरू करने दें: आइडिया 4

आपके पास ऑब्जेक्ट की गति को मापने के लिए पहले से ही रैखिक बीयरिंग और एनकोडर हैं। अब आपको केवल उन बीयरिंगों को सक्रिय करना है। आम तौर पर, यदि आप एक सीएनसी मिलिंग मशीन की तरह कुछ का निर्माण कर रहे थे, और आप रैखिक गति को सक्रिय करना चाहते थे, तो आप एक बॉल्स क्रू और एक स्टेपर मोटर का उपयोग करेंगे।

इसके साथ समस्या यह है कि वे बैक-एक्सपेंडेबल नहीं हैं, और इसलिए आप ऑब्जेक्ट को स्वयं स्थानांतरित नहीं कर पाएंगे। दो विकल्प:

1. बल सेंसर जोड़ें ( तनाव गेज का उपयोग करके )। अब सिस्टम आपको ऑब्जेक्ट पर पुश करने का पता लगा सकता है, और यह भ्रम पैदा करने के लिए मोटर चलाएगा कि वहां कोई मोटर नहीं है। यदि आप इसे ध्यान से करते हैं, और अगर मोटर पर्याप्त तेज है, तो यह बहुत अच्छी तरह से काम कर सकता है। इसे सक्रिय अनुपालन के रूप में जाना जाता है ।
2. रैखिक मोटर्स का उपयोग करें । ये पूरी तरह से बैक-एक्सपेंडेबल होते हैं जब अघटित होते हैं।

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अच्छी खबर यह है कि, यदि आप इसे वहन कर सकते हैं, तो आप Aerotech या Baldor Motion जैसी कंपनियों से पूर्ण रैखिक मोटर गति प्रणाली खरीद सकते हैं । वैकल्पिक रूप से, आप पूरे सिस्टम को बनाने के लिए एक छोटी रोबोट इंजीनियरिंग कंपनी से पूछ सकते हैं । फिर, ये सिस्टम बहुत सटीक हैं। उनका उपयोग किया जाता है जहां 0.01 मिमी सटीकता एक सामान्य आवश्यकता है, और यहां तक ​​कि 0.001 मिमी सटीकता (लेकिन फिर आपको वास्तव में तापमान नियंत्रित वातावरण की आवश्यकता होती है)।

Comments

यदि स्क्रू का लीड कोण काफी कम है, तो लीडस्क्रीव सिस्टम बैकड्राइव किया जा सकता है। मेरे पास एक केरक बॉल्सक्रू / नट संयोजन है जिसे मैं आसानी से हाथ से बैकड्राइव कर सकता हूं।

— लिंडन

@Rocketmagnet: विकिपीडिया इस शब्द को "बैकड्राइविंग" के रूप में परिभाषित करता है: "इसके आउटपुट से इनपुट प्राप्त करने के लिए रिवर्स में एक घटक का उपयोग"। क्या आप समझा सकते हैं कि "[स्टेपर मोटर्स] बैक-एक्सपेंडेबल नहीं हैं" से क्या मतलब है, क्योंकि यहां प्रासंगिकता क्या है? मेरे डेमो में, मानव ऑब्जेक्ट को एक साथ स्थानांतरित नहीं करेगा जबकि सिस्टम इसे स्थानांतरित कर रहा है, या इसके विपरीत (वास्तव में, यह संभव हो सकता है कि मेरे डेमो का ऑटो-रेप्लिकेटिंग अनुभाग मानव-आंदोलन अनुभाग से पूरी तरह से अलग होगा)

— बोर्डबाइट

Answer 2

आपके संपादन के आधार पर, मुझे लगता है कि लीनियर मोटरों से युक्त मेरा समाधान थोड़ा अधिक है। आपका आवेदन केवल एक कला डेमो है जो किसी के ड्राइंग को पुन: पेश करता है। हालांकि, एक वफादार प्रजनन करने के लिए अच्छा नियंत्रण और संकल्प होना आवश्यक है, यह वास्तव में आपके द्वारा निर्दिष्ट सटीकता की आवश्यकता नहीं है।

पहले हमें कुछ गलत शब्दों को स्पष्ट करना चाहिए: सटीकता, संकल्प और पुनरावृत्ति। मेरा सुझाव है कि विकिपीडिया लेख सटीकता और सटीकता को पढ़ें ।

मापने वाले हिस्से में आपको अच्छे समाधान की आवश्यकता है, शायद 0.1 मिमी। आपको शायद काफी अच्छे दोहराव की आवश्यकता है, फिर से, चलो 0.1 मिमी कहते हैं। हालाँकि, आपको वास्तव में महान सटीकता की आवश्यकता नहीं है। उदाहरण के लिए, यदि प्रजनन हमेशा मूल के समान होता है, लेकिन 3 मिमी बाईं ओर ऑफसेट होता है, तो मुझे यकीन है कि आप खुश होंगे। इसी तरह, क्या होगा यदि प्रजनन 0.5% बहुत बड़ा था? कि वास्तव में एक समस्या होगी?

माप चरण के लिए, मैं स्ट्रिंग बर्तनों का उपयोग करने की सलाह देता हूं। वे स्थापित करने के लिए सरल हैं।

प्रजनन चरण के लिए, आप जो बनाना चाहते हैं वह एक आलेखक है।

अपने आप को बनाना मुश्किल नहीं है, और लोग उन्हें हर समय बनाते हैं। की जाँच करें Contraptor प्लॉटर उदाहरण के लिए। या वेब पर कई अन्य उदाहरण हैं ।

Answer 3

इस के लिए सबसे चतुर समाधानों में से एक है जो मुझे याद है: "I" = आइडलर "D" = संचालित डार्क ग्रे प्लेटफ़ॉर्म स्लाइड्स से जुड़ा हुआ है # 3,4 लाइट ग्रे प्लेटफॉर्म स्लाइड्स से जुड़ा हुआ है # 1,2 जो डार्क ग्रे के लिए लंगर डाले हुए हैं मंच

केबल एक पतली रेखा है जो आलुओं और पुली के चारों ओर "H" की आकृति में लिपटी होती है।

केबल को हल्के भूरे रंग के प्लेटफॉर्म पर दिखाया गया है (तीर के साथ दिखाया गया है)

यदि संचालित पल्स को एक ही दर पर विपरीत दिशाओं (सीडब्ल्यू और सीसीडब्ल्यू) में संचालित किया जाता है। बड़ा प्लेटफॉर्म पेज को ऊपर और नीचे ट्रांसलेट करता है।

यदि संचालित पल्सल एक ही दिशा में चलते हैं (दोनों CCW कहते हैं), छोटे प्लेटफ़ॉर्म बड़े प्लेटफ़ॉर्म पर बाएँ और दाएँ पृष्ठ पर शीर्ष पर चलते हैं।

चालित फुफ्फुस की दरों और दिशाओं को बदलने का मतलब है कि आप अपनी इच्छानुसार किसी भी दिशा में अनुवाद कर सकते हैं।

"डी" पुली पर स्टेपर मोटर्स का उपयोग करें।

Answer 4

2D प्लॉटर को लागू करने का एक और तरीका यह है:

इसका इस्तेमाल माइंड आउट पर कुछ बड़े चित्र बनाने के लिए किया गया था उत्सव में ।

जैसा कि आप देख सकते हैं, यह स्ट्रिंग के बर्तनों का उपयोग करके 2 डी माप के समान है, मोटर्स के साथ बर्तन की जगह।