गायरो / एक्सेलेरोमीटर कैसे पढ़ें

Question

मैंने हाल ही में इस MPU6050 GY-521 ब्रेकआउट बोर्ड को खरीदा है । आधिकारिक Arduino.cc द्वारा प्रदान की गई इस Arduino स्केच का उपयोग करके मैंने अपने Arduino Mega के साथ इसे आज़माया । ( MPU-6050 डेटशीट , इंवेन्सेंस (निर्माता) पेज )

यार, यह अजीब आउटपुट देता है !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

(यह केवल इसका एक हिस्सा है, यह आउटपुट के इस राजा को लगातार देता है)। मुझे पक्का पता है, केवल तापमान पढ़ना ही सार्थक है। लेकिन त्वरण और gyro रीडिंग के लिए उन मूल्यों को क्या दिया जाता है ??

ठीक है, यह कहता है कि वे कच्चे मूल्य हैं। यदि ऐसा है, तो मैं उन्हें सार्थक मूल्यों में कैसे बदल सकता हूं। आशा करना यह सहायक हो सकता है (जैसा कि कई सुझाव दिए गए हैं), मुझे यह भी जानना पसंद है कि तथाकथित Jeff Rowbergपुस्तकालय का उपयोग कैसे करें ।

आशा है कि MPU-6050 मॉड्यूल के साथ कोई अनुभवी होगा। बस मुझे शुरू करने के लिए एक बिंदु दें। मुझे मॉड्यूल का उपयोग करने का कोई सुराग नहीं है ... :(

किसी भी मदद की बहुत सराहना की है। धन्यवाद !

Comments

मुझे इसी तरह की समस्या थी जो इस प्रश्न में हल हो गई इलेक्ट्रॉनिक्स

— ।stackexchange.com

वाह - यह एक छोटा सा IMU है!

— स्कॉट सीडमैन

Answer 1

Accelerometer की पठन समझ बनाने के लिए लग रहे हैं। डेटापत्रक , पेज 13 4 अलग संवेदनशीलता इंगित करता है:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

सम्मान के साथ। संवेदनशीलता पैमाने कारक:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Z- रीडिंग से मुझे लगता है कि आपके पास 2 g स्केल चयनित है, तो 15 608 0.95 g है, जो कि आप Z- एक्सिस रीडिंग से उम्मीद कर सकते हैं जब आप सेंसर को कम या ज्यादा क्षैतिज रखेंगे। X- और Y- रीडिंग संभवतः गुरुत्वाकर्षण के कारण भी हैं जब आप भाग को पूरी तरह से क्षैतिज नहीं रखते हैं। और आपको पढ़ने में भी त्रुटि होगी।

के लिए इसी तरह जायरो । 131 डिग्री प्रति डिग्री / सेकंड पर इस तरह की रीडिंग आपके पास हो सकती है यदि आप अपने हाथों से हिस्सा पकड़ रहे हैं।

Comments

धन्यवाद! आपकी सभी धारणाएँ सही हैं। फिर क्या आप मुझे 1g/16384वास्तविक त्वरण पढ़ने (सभी कुल्हाड़ियों के लिए) प्राप्त करने के लिए (2g पैमाने का उपयोग करके) कच्चे उत्पादन से अधिक करने का सुझाव दे रहे हैं ? फिर, गायरो रीडिंग से कैसे निपटें?

— अनुबिस

और LSBइकाई में क्या अर्थ है LSB/g?

— आबिस

जाइरो बहुत संवेदनशील प्रतीत होता है, ताकि इसे अपने हाथों में पकड़े हुए एक रोटेशन पढ़ने को दे सके जब आपके हाथ थोड़ा हिला देंगे (बहुत अधिक कॉफी? :-))। एलएसबी = कम से कम महत्वपूर्ण बिट, जिसे मैंने "गिनती" के रूप में अनुवादित किया। यह न्यूनतम परिवर्तन को इंगित करता है।

— स्टीवनव सिप

सामान्य तौर पर, इस प्रकार के उपकरण से "कच्चे" रीडिंग में ऑफसेट (पूर्वाग्रह) और स्केल-फैक्टर त्रुटियों को शामिल किया जा रहा है। आखिरकार, आप इन त्रुटियों को ऑफसेट मान घटाकर और प्रत्येक अक्ष पर एक स्केल-फैक्टर समायोजन मान द्वारा गुणा करना चाहते हैं।

— डेव ट्वीड

डेटाशीट का लिंक टूट गया है। क्या आपको उस दस्तावेज़ का नया स्थान पता है?

— दायाँ पैर

Answer 2

एक गायरोस्कोप तीन संबंधित अक्ष (क्रमशः, यव, पिच और रोल कुल्हाड़ियों) में कोणीय वेग (डिग्री / सेकंड) का मान देता है।

लेकिन इन सेंसरों द्वारा पहले जो भी कच्चा मूल्य दिया जाता है, उसे स्केलिंग द्वारा समझदार त्वरण या कोणीय वेग मान में परिवर्तित किया जाना चाहिए।

MPU-6050 की इन्वेंटिस डेटा शीट कहती है कि हमें विभिन्न श्रेणी के gyro मानों के लिए विभिन्न स्केलिंग कारकों का उपयोग करना होगा। मैं अंत में इन स्केलिंग कारकों का उपयोग करने का तरीका बताऊंगा।

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

त्वरकमापी मानों के लिए स्केलिंग कारक:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

कच्चे डेटा को परिवर्तित करना:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

उदाहरण के लिए, पहले डेटा में, आपको मिला

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

त्वरण 2 जी की सीमा में लगता है। तो, स्केलिंग फैक्टर = 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

की सीमा लगती है । तो, स्केलिंग फैक्टर या संवेदनशीलता = 131$\Large \frac{250º}{\text{s}}$

तात्पर्य$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

उम्मीद है की वो मदद करदे। :)

Comments

मुझे लगता है कि यह उत्तर स्वीकृत एक की तुलना में बहुत बेहतर व्याख्या प्रदान करता है।

— चुतसू

@ सूरज मैं आपके द्वारा बताए गए बिंदु तक संवेदक मूल्यों को समझता हूं। मैं यह भी समझता हूं कि डिफ़ॉल्ट रूप से जाइरो में थोड़ा बहाव है। लेकिन मुझे समझ नहीं आ रहा है कि वास्तविक विश्व स्थिति में डेटा की कल्पना कैसे की जाए। मैंने यूलर एंगल्स, क्वैर्टन के बारे में बहुत कुछ पढ़ा, लेकिन मैं अभ्यावेदन, और गणित के बीच के व्यापार को नहीं समझता। कोई सुझाव जहां शुरू करने के लिए।

— सीतारमण