मैं PIC x16 माइक्रोकंट्रोलर के लिए एक अर्ध-पूर्व-खाली (सहकारी) RTOS बनाने की कोशिश कर रहा हूं। अपने पिछले प्रश्न में, मैंने सीखा है कि इन कोर में हार्डवेयर स्टैक पॉइंटर तक पहुंच संभव नहीं है। मैंने PIClist में इस पृष्ठ को देखा है , और यही मैं C का उपयोग करके लागू करने की कोशिश कर रहा हूं।
मेरा कंपाइलर माइक्रोचिप XC8 है और वर्तमान में मैं एक PIC16F616 पर काम कर रहा हूँ, जिसमें 4MHz आंतरिक आरसी थरथरानवाला विन्यास बिट्स में चुना गया है।
मैंने सीखा है कि मैं अपने कंपाइलर की हेडर फ़ाइल को देखते हुए, पीसीएलएटीएच और सी के साथ पीसीएल रजिस्टर का उपयोग कर सकता हूं। इसलिए, मैंने एक सरल कार्य स्विचर लागू करने का प्रयास किया।
यह डिबगर में वांछित के रूप में काम करता है यदि मैं पुनरारंभ, रीसेट, और कर्सर पर पीसी सेट करने के बाद डिबगर को रोक देता हूं जब कर्सर पहली पंक्ति ( TRISA=0;) पर नहीं है, लेकिन किसी अन्य पंक्ति (उदाहरण के लिए ANSEL=0;) पर है। डीबगर की पहली शुरुआत में मुझे ये संदेश मिलते हैं Debugger Console:
Launching
Programming target
User program running
No source code lines were found at current PC 0x204
संपादित करें: मुझे नहीं पता कि इससे क्या काम हुआ, लेकिन डिबगर अब पूरी तरह से काम करता है। इसलिए, उपरोक्त आउटपुट और पैराग्राफ को छोड़ दें।
संपादित करें: मुख्य परिभाषा को इस तरह बदलना कोड को काम से नीचे बनाता है। यह कार्यक्रम के पते पर मुख्य कार्य शुरू करता है 0x0099। मुझे नहीं पता कि इसका क्या कारण है। यह वास्तविक समाधान नहीं है। मैं अब अनुमान लगा रहा हूं कि संकलक विशिष्ट त्रुटि है।
void main(void) @ 0x0099
{
यहाँ मेरा C कोड है:
/*
* File: main.c
* Author: abdullah
*
* Created on 10 Haziran 2012 Pazar, 14:43
*/
#include <xc.h> // Include the header file needed by the compiler
__CONFIG(FOSC_INTOSCIO & WDTE_OFF & PWRTE_ON & MCLRE_OFF & CP_OFF & IOSCFS_4MHZ & BOREN_ON);
/*
* INTOSCIO oscillator: I/O function on RA4/OSC2/CLKOUT pin, I/O function on RA5/OSC1/CLKIN
* WDT disabled and can be enabled by SWDTEN bit of the WDTCON register
* PWRT enabled
* MCLR pin function is digital input, MCLR internally tied to VDD
* Program memory code protection is disabled
* Internal Oscillator Frequency Select bit : 4MHz
* Brown-out Reset Selection bits : BOR enabled
*/
/*
* OS_initializeTask(); definition will copy the PCLATH register to the task's PCLATH holder, which is held in taskx.pch
* This will help us hold the PCLATH at the point we yield.
* After that, it will copy the (PCL register + 8) to current task's PCL holder which is held in taskx.pcl.
* 8 is added to PCL because this line plus the "return" takes 8 instructions.
* We will set the PCL after these instructions, because
* we want to be in the point after OS_initializeTask when we come back to this task.
* After all, the function returns without doing anything more. This will initialize the task's PCLATH and PCL.
*/
#define OS_initializeTask(); currentTask->pch = PCLATH;\
currentTask->pcl = PCL + 8;\
asm("return");
/*
* OS_yield(); definition will do the same stuff that OS_initializeTask(); definition do, however
* it will return to "taskswitcher" label, which is the start of OS_runTasks(); definition.
*/
#define OS_yield(); currentTask->pch = PCLATH;\
currentTask->pcl = PCL + 8;\
asm("goto _taskswitcher");
/*
* OS_runTasks(); definition will set the "taskswitcher" label. After that it will change the
* current task to the next task, by pointing the next item in the linked list of "TCB"s.
* After that, it will change the PCLATH and PCL registers with the current task's. That will
* make the program continue the next task from the place it left last time.
*/
#define OS_runTasks(); asm("_taskswitcher");\
currentTask = currentTask -> next;\
PCLATH = currentTask->pch;\
PCL = currentTask->pcl;
typedef struct _TCB // Create task control block and type define it as "TCB"
{
unsigned char pch; // pch register will hold the PCLATH value of the task after the last yield.
unsigned char pcl; // pcl register will hold the PCL value of the task after the last yield.
struct _TCB* next; // This pointer points to the next task. We are creating a linked list.
} TCB;
TCB* currentTask; // This TCB pointer will point to the current task's TCB.
TCB task1; // Define the TCB for task1.
TCB task2; // Define the TCB for task2.
void fTask1(void); // Prototype the function for task1.
void fTask2(void); // Prototype the function for task2.
void main(void)
{
TRISA = 0; // Set all of the PORTA pins as outputs.
ANSEL = 0; // Set all of the analog input pins as digital i/o.
PORTA = 0; // Clear PORTA bits.
currentTask = &task1; // We will point the currentTask pointer to point the first task.
task1.next = &task2; // We will create a ringed linked list as follows:
task2.next = &task1; // task1 -> task2 -> task1 -> task2 ....
/*
* Before running the tasks, we should initialize the PCL and PCLATH registers for the tasks.
* In order to do this, we could have looked up the absolute address with a function pointer.
* However, it seems like this is not possible with this compiler (or all the x16 PICs?)
* What this compiler creates is a table of the addresses of the functions and a bunch of GOTOs.
* This will not let us get the absolute address of the function by doing something like:
* "currentTask->pcl=low(functionpointer);"
*/
fTask1(); // Run task1 so that we get the address of it and initialize pch and pcl registers.
currentTask = currentTask -> next; // Point the currentTask pointer to the next pointer which
fTask2(); // is task2. And run task2 so that we get the correct pch and pcl.
OS_runTasks(); // Task switcher. See the comments in the definitions above.
}
void fTask1(void)
{
OS_initializeTask(); // Initialize the task
while (1)
{
RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
OS_yield(); // Yield
RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
}
}
void fTask2(void)
{
OS_initializeTask(); // Initialize the task
while (1)
{
RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
OS_yield(); // Yield
RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
}
}
और यहाँ disassembly लिस्टिंग फ़ाइल है जो मेरे कंपाइलर ने बनाई है। पर शुरू होता है line 74।
मैंने वास्तविक चिप को प्रोग्राम किया है, और पोर्टा पर कोई बदलाव नहीं किया है; यह काम नहीं करता है।
क्या कारण है कि मेरा कार्यक्रम काम नहीं करता है?