वर्तमान में udacity एक मुफ़्त, ऑन-लाइन, कोर्स की पेशकश कर रहा है, जो रोबोट कार की प्रोग्रामिंग करता है , जो आपको सिखाता है कि Google अपनी सेल्फ-ड्राइविंग कारों के लिए यह कैसे करता है। मूल रूप से वे स्थलाकृतिक स्थिति के लिए जीपीएस का उपयोग करते हैं और उच्च सटीकता के साथ स्थानीयकरण के लिए संकेंद्रित मानचित्र और दृष्टि संवेदन के साथ। सॉफ्टवेयर कण फिल्टर का उपयोग करता है।
आप इसे अकेले जीपीएस के साथ कर सकते हैं यदि आप सर्वेक्षणकर्ताओं द्वारा उपयोग किए जाने वाले बहुत महंगे अंतर जीपीएस उपकरण का उपयोग करते हैं, लेकिन यह शायद ही लागत प्रभावी होगा। जैसा कि आप सुझाव देते हैं, यदि आप कम लागत (Xbee शायद?) के एक जोड़े का उपयोग करते हैं, तो आप आसानी से एक पल्स को संचारित करके और रोबोट पर ट्रांसमीटर से ट्रांसमीटर से यात्रा करने में लगने वाले समय को मापकर सटीकता की बेहद उच्च डिग्री के साथ दूरी को माप सकते हैं। दूरस्थ पुनरावर्तक और वापस। यह RADAR की तरह है सिवाय इसके कि एक निष्क्रिय सतह से संकेत को उछालने के बजाय इसे आपके स्थिर ट्रांसपोंडर द्वारा वापस भेजा जा रहा है।
EDIT: चूंकि मुझे इस पर केविन द्वारा बुलाया गया था, शायद मैं बेहतर समझाता हूं ;-) (सभी अच्छे मज़े में, मेरे पास केविन के लिए सबसे अधिक सम्मान है और वह काफी सही है कि मैंने यह दिखाने के लिए पर्याप्त विवरण नहीं दिया कि कैसे करें इसे लागू करें)।
दो बिंदुओं के बीच प्रसार देरी को मापने के लिए मुख्य रूप से दो चीजों की आवश्यकता होती है: 1) एक सीधी रेखा संकेत पथ क्योंकि प्रतिबिंब प्रतिबिंबों को बनाएंगे। 2) कुछ इलेक्ट्रोनिक्स दोनों सिरों को सिंक्रनाइज़ घड़ियों और आवश्यक समय अंतरालों को मापने की क्षमता का उपयोग करते हैं।
सिंक्रोनाइज़्ड घड़ियाँ अपेक्षाकृत आसान होती हैं क्योंकि प्राप्त स्टेशन दूसरे स्टेशन द्वारा प्रेषित होने वाले सिग्नल से घड़ी को प्राप्त कर सकता है। यह क्लॉक रिकवरी के साथ मानक सिंक्रोनस डेटा ट्रांसमिशन है।
यहाँ एक 1.25 Gbps द्विदिश डेटा लिंक पर प्रचार प्रसार को मापने के लिए एक पेपर है जहाँ वे आसानी से फाइबर ऑप्टिक्स के 10 किमी लंबे टुकड़े पर इस तरह की सटीकता प्राप्त करते हैं। वे कहते हैं: "यह 10 किमी तक की लंबाई से अधिक की सबऑनोसकॉन्ड सटीकता के साथ ~ 1000 नोड्स को सिंक्रनाइज़ करने में सक्षम होना चाहिए।"
इस नोट में दो नोड्स के बीच के समय को निर्धारित करने के लिए एक विधि का वर्णन किया गया है। ये नोड्स संचार चैनल को इंगित करने के लिए 8B / 10B कोडित 1.25 Gbps द्विदिश धारावाहिक बिंदु के माध्यम से जुड़े हुए हैं, उदाहरण के लिए 1000BASE-X (गीगाबिट ईथरनेट) द्वारा उपयोग किया जाता है। एक मार्कर सिग्नल का उपयोग करके प्रसार की देरी को मापकर समय की ऑफसेट का निर्धारण किया जाता है। सिग्नल को एक मास्टर से एक दास नोड में भेजा जाता है और वापस (वीरटेक्स -5) FPGAs में सीरियलाइज़र / डीसेरिएलाइज़र (SerDes) कार्यक्षमता का उपयोग करके। गुलाम नोड पर बरामद घड़ी का उपयोग दास की प्रेषित घड़ी के रूप में किया जाता है ताकि पूरा सिस्टम तुल्यकालिक हो। 1.25 जीबीपीएस धारावाहिक संचार चैनल के लिए देरी को एकल इकाई अंतराल (यानी 800 पीएस) के एक संकल्प के साथ जाना जाता है। मास्टर नोड के प्रसारण और प्राप्त घड़ी के बीच चरण संबंध को मापकर इस संकल्प को और बढ़ाया जा सकता है। तकनीक को एक एकल 10 किमी फाइबर पर काम करने के लिए प्रदर्शित किया गया है जो कि दो तरंग दैर्ध्य में उपयोग किया जाता है, जिससे मास्टर और गुलाम नोड के बीच कनेक्शन को इंगित करने के लिए एक द्विदिश बिंदु को सुविधाजनक बनाया जा सके।
भी
3.125 Gbps पर संचालित कोडित धारावाहिक संचार चैनल का उपयोग कर एक ट्रांसमीटर और एक रिसीवर के बीच प्रसार देरी को मापने के सिद्धांत को सत्यापित करने के लिए एक पहला परीक्षण सेटअप बनाया गया था। ट्रांसमीटर और रिसीवर दो अलग-अलग विकास बोर्डों पर FPGAs में रहते हैं। इस पहले परीक्षण सेटअप ने दिखाया कि यह एक इकाई अंतराल (यानी 320 पीएस 3.125 Gbps) के संकल्प के साथ 100 किमी फाइबर पर प्रसार देरी को मापने के लिए संभव है।
इस्तेमाल हुए उपकरण:
परीक्षण सेटअप में दो ML507 Xilinx विकास बोर्ड होते हैं [7]। प्रत्येक बोर्ड पर एक वीरटेक्स -5 FPGA लगाया जाता है। एक ML507 विकास बोर्ड मास्टर नोड के रूप में नामित है, दूसरा दास नोड के रूप में। मास्टर और स्लेव छोटे फॉर्म फैक्टर प्लगेबल (एसएफपी) ट्रांससीवर्स और 10 किमी फाइबर के माध्यम से जुड़े होते हैं, जो एक द्विदिश लिंक बनाते हैं। एक एकल फाइबर का उपयोग किया जाता है जो दोहरी तरंग दैर्ध्य पर संचालित होता है।
अब स्पष्ट रूप से यह विशेष सेटअप अधिकांश शौक रोबोटिक्स परियोजनाओं के लिए ओवरकिल है, लेकिन इसे आसानी से घर पर पुन: पेश किया जा सकता है क्योंकि यह शेल्फ विकास बोर्डों का उपयोग करता है और काम करने के लिए किसी विशेष प्रतिभा की आवश्यकता नहीं होती है। रोबोट के मामले में, लिंक फाइबर ऑप्टिक केबल के बजाय रेडियो होगा। शायद यह टीवी रिमोट की तरह एक आईआर लिंक भी हो सकता है, हालांकि मुझे संदेह है कि तेज धूप में यह समस्याग्रस्त हो सकता है। रात में यह महान काम कर सकता है!
